ubuntu14.04+ROS indigo+kinectV1 骨骼点检测

经过一番捣鼓，终于实现了在ubuntu14.04和ROS indigo下使用kinectV1实现骨骼点检测，整理如下：

首先把kinectV1的驱动装好，参考上一篇blog：http://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52015850

为了使用OpenNI实现骨骼点检测，还需要进行以下步骤：

删除这个库，不然后面会带来以下问题：

         sudo apt-get remove libopenni-sensor-pointclouds0

再安装两个库：

         sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch
         sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

下面安装openni_tracker，实现骨骼点检测功能的关键库：

         cd ~/catkin_ws/src
         git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git 
         cd ..
         catkin_make

需要安装的就这些，在实现之前还有3个地方需要检查一下：

1.检查一下openni_tracker这个package所在的路径是否已经添加到ROS_PACKAGE_PATH中，如果没有后面会报错找不到openni_tracker这个package

    在终端中输入：echo $ROS_PACKAGE_PATH，如果没有显示openni_tracker这个package所在的路径，则在终端中输入：

    export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user_name/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks(具体内容是在原来ROS_PACKAGE_PATH值的基础上加上openni_tracker的路径，以“:”分隔)

2.source /home/user_name/catkin_ws/devel/setup.bash，也可以把这句话加到.bashrc中，这样就不必每次打开终端都输一遍了

3.rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

打开设置窗口，在camera下选择driver，然后勾选depth_registration。具体过程和作用可以参考官网说明：http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/QuickStart

以上步骤都做好后，下面就是实现功能了：

roslaunch openni_launch openni.launch camera:=openni ……………………………………（1）

rosrun openni_tracker openni_tracker ……………………………………………………………（2）

rosrun rviz rviz…………………………………………………………………………………………（3）

在rviz中，把Global Options > Fixed Frame 改成openni_depth_optical_frame（如果没有在（1）指令最后添加camera:=openni，那么Fixed Frame只有camera_depth_optical_frame可选）；

点击Add（左下角），选择PointCloud2，确定；

把 PointCloud2 >Topic改成/openni/depth_registered/points；

再点击Add，选择TF；

适当调整可视框中的角度和放大倍数，站在kinect前面，不一会就能看到骨骼点数据了

参考链接：

weewqrer的博客：http://blog.csdn.net/weewqrer/article/details/48183969

https://github.com/ros-drivers/openni_tracker/issues/9

enjoy！