LEGO-LOAM的编译与数据集调试

• LEGO-LOAM的编译

在工作空间目录下开启终端

输入：catkin_make -j1

可能会出现的错误如下：

报错：‘Index’ is not a member of ‘Eigen’

错误如下（示例）：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

解决办法

把340和699行的

for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

改为

for (int ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

其他我没出现的错误见：

https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123608592

• 数据集下载

下载链接：

在已开启终端中输入以下内容

source devel/setup.bash

roslaunch lego_loam run.launch

• 数据集跑起来（啦啦啦啦）

再开一个终端

输入：rosbag play xxx.bag --clock（bag文件可以用拖拽到终端的方式输入，因为我懒得打）

http://LEGO-LOAM跑数据集是rviz出现的错误