树莓派外设开发

一.树莓派外设开发接口文档参考

• WiringPi库（Linux动态库：so 静态库：.a）
• API printf（c标准库）

链接

二.树莓派的接口： 驱动

1. IO口：input output 对主控来说
2. Input：人体，烟雾，火焰，震动等
3. Output：继电器，蜂鸣器
4. PWM：电机调速，灯光调明亮度
5. 语音识别模块，液晶屏
6. 串口uart
7. IIC
8. SPI
9. IIS
10. 其他特定硬件的接口：flash
11. 有操作系统：Nanopi：Linux S3c2410，2440 6410 Tiny210 tiny4412 海思方案，瑞芯微方案，移远方案
12. 没有操作系统（Linux）：C51，stm32，arduino，wemosD1

三.树莓派的接口函数

3.1 硬件初始化函数：

1. int wiringPiSetup (void)

当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表，引脚的编号为 0~16，需要root权限，返回执行状态，-1表示失败；

2. int wiringPiSetupGpio (void)

当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表，需要root权限，返回执行状态，-1表示失败。

3.2 通用GPIO控制函数：

1. .void pinMode (int pin, int mode) ;

这个函数式设置pin脚的输入和输出模式以及PWM的输入和输出模式。在wiringPi中只有 pin 1 (BCM_GPIO 18)是支持PWM的输出的。

2. void digitalWrite (int pin, int value) ;

这个函数式用来设置pin脚的高低电平的，当我们写HIGH or LOW (1 or 0)的时候pin脚的mode必须为输出模式。

3. void digitalWriteByte (int value) ;
   这个函数可以将8位字节写给8个GPIO pin脚，这是设置8个pin脚值的最快的方式。
4. void pwmWrite (int pin, int value) ;
   这个函数是给PWM寄存器写入值然后控制GPIO的值的，写入的值必须是0-1024.
5. int digitalRead (int pin) ;
   这个函数是读取GPIO的pin脚的电平高低然后返回读取的值。
6. void pullUpDnControl (int pin, int pud) ;
   这个函数是设置GPIO的pin脚是否接上拉电阻和下拉电阻的。函数的参数pud必须设置，当设置为PUD_OFF时表示没有上拉电阻和下拉电阻，当设置为PUD_DOWN 时为下拉电阻，设置为PUD_UP是为上拉电阻。

3.3PWM的控制：

1. pwmSetMode (int mode) ;
   这个函数是设置PWM的占空比模式一般为50%占空比和占空比可调模式。树莓派默认是50%占空比模式，我们可以通过PWM_MODE_BAL 和PWM_MODE_MS这两个参数来设置。
2. pwmSetRange (unsigned int range) ;
   这个函数是设置PWM寄存器写入的范围，一般默认为1024.
3. pwmSetClock (int divisor) ;
   这个函数的设置PWM时钟的分频因子。

3.4定时函数：

1. void delay (unsigned int howLong)
   这个是毫秒级的延时函数。
2. void delayMicroseconds (unsigned int howLong)
   微秒级的延时函数

3.5中断的函数：

1. int waitForInterrupt (int pin, int timeOut) ;
   这一个等待事件中断函数，timeout参数是毫秒级别的参数，当为-1时代表永远等待中断状态。如果发生错误返回值是-1,0表示超时，1表示成功中断。调用这个函数之前我们需要对GPIO进行初始化。例如我们要设置GPIO 0为等待下降沿中断：我们需要在运行程序之前先终端运行 gpio edge 0 falling
2. int wiringPiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) ;
   这个函数是利用一个函数作为参数来获取在特定的GPIO pin脚的中断。edge_Type参数可以设定为 INT_EDGE_FALLING, INT_EDGE_RISING, INT_EDGE_BOTH or INT_EDGE_SETUP.
   当中断发生的时候function将被调用，调用function之前会先清除相应的标志位，这就使得随后的中断不会被影响。