【ROS】机器人学习资源,视频,书籍,博客,教程等 (全面、免费)

这篇博客主要是分享我目前涉及到的一些关于ROS机器人学习方面的资源,因为本人也是极其新手。所以资源方面可能不全面,但是这个博客会置顶,以后有资源了,就更新一下

  1. 官网链接:学习ROS,必须入门的教程,就是官网的教程:

  2. 创客智造

    1. 这个是我目前发现的最全面的,关于ROS的教程,全中文,甚至比ROS官网上的教程部分还要全面,因为它包括了ROS入门教程系列,把官网给翻译下来了,甚至还做了补充
    2. 这里面包含了好多类型机器人教程,包括视频,代码等资料
    3. 里面有很多知名的ROS系列的书籍,全部免费,这一点是最值得欣赏的,以前就一个ros_by_example我就找了好长时间,还找的不对,这里面直接给完整免费版。书挺全的,书单我就不贴了,要不然博客审核不通过…
  3. 目前浏览博客,发现了古月大神,CSDN也有他的博客,这个也可以参考,有些概念东西,他也指出了理解:古月CSDN博客地址

  4. 可以下载部分书籍的地方:

    1. 呆河马
    2. 兰菊花
  5. ROS机器人开发概述

  6. ROS机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径

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ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。ROS机器人学习小结 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第1页。 Ros简介 ROS是一个用于编写软件的灵活框架,它集成了大量的工具、库、协议,提供了类似操作 系统提供所提供的功能,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序 间的消息传递、程序发行包的管理,可以极大的简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创 建与稳定行为控制。 在短短几年里,ROS得到了广泛的应用,各大机器人平台几乎都支持ROS框架,如 Pioneer、Aldebaran Nao、TurtleBot ' Lego NXT、Asctec quadrotor 等。同时,开源社 区内的ROS功能包呈指数级增长,涉及的应用邻域包括轮式机器人、人形机器人、工业机器 人、农业机器人等。 1.1 ROS的设计目标。 ROS的设计目标是提高机器人研发中的软件复用率,所以它被设计成为一种分布式结构, 使得框架中的每个功能模块都能被单独设计、 编译,并且在运行时以松散耦合 的方式结合在一起。而且ROS中的功能模块都封装于独立的功能包(Package ),便于在社 区中共享与分发。 1-2ROS的特点 ROS核心一一分布式网络,使用Tcp/ip的通信方式,实现模块间点对点的松耦合连 接,可以执行若干类型的通信,包括基于话题的(Topic )的异步数据流通信,基于服务 (service )的同步数据流通信,还有参数服务器上的数据存储等(1)点对点的设计 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。在ROS中,每一个进程都以一个节点的形式运行,可以分布于多个不同的主机。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第2页。 传送到接收节点。这种点对点的设计可以分散定位、导航等功能带来的实时计 算压力,适应多机器人的协同工作。 多语言支撑 Python、C++、Java、Octave、LISP 等 架构精简、集成度高 在已有的机器人应用中,软件的复用性是一个巨大的问题。很多的驱动程序、 应用算法、功能模块在设计时过于混乱,导致其很难在其他机器人或应用中进行移植和 二次开发。而 ROS框架具有模块化特点使得每个功能节点可以进行 单独编译,并且使用统一的消息接口让模块的移植、复用更加便捷。 组织化工具包丰富 移动机器人的开发往往需要一些友好的可视化工具和仿真软件, ROS采用组件 的方法将这些工具和软件集成到系统中可以作为一个组件直接使用。例如 3D 可视化工具rvk,开发者可以根据ROS定义的接口在其显示机器人3D模型、周围环境 地图、机器人导航路线等消息。此外, ROS中还有消息查看工具、物理 仿真环境等组件,提高了机器人开发的效率。 免费并且开源 ROS遵照的BSD许可给使用者较大的自由,允许其修改和重新发布其中的应 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。丿II代码,共至町以进行商业化的丿I:发和销售o ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第3页。 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 master: (1)每个node启动时都要向master注册。(2)管理node之间的通信 node: (1) ROS的进程。(2) pkg里的可执行文件运行的实例(运行C++、python、shell 脚本等可执行文件,加载到内存中,就成为一个 ROS进程,即一个node) 通信方式 topic 通信 ros中的异步通信方式 机制通信机制通信node 之间通过 publish-subscribe nodeA和nodeB发布和订阅并不同步 机制通信 机制通信 多个node可以发布信息给同一 Topic,多个node可以订阅同一 Topic的信息 service 通信 topic通信占用计算资源,node不停的发布信息和接受信息。 service ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。ROS中的同步通信方式 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第4页。 ROS机器人学习小结全文共9页,当前为第5页。ROS机器人学习小结

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