cartographer保存地图

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已于 2023-02-21 09:37:34 修改

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分类专栏： slam ros 文章标签：自动驾驶人工智能

于 2023-01-06 09:55:07 首次发布

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创建了一个名为map_save.sh的bash脚本，用于在cartographer_ros项目下执行地图保存。脚本通过rosservice调用完成轨迹结束，然后写入状态到指定的pbstream文件，并使用cartographer_ros的工具将pbstream转换为ROS地图。运行脚本时需提供地图名称以保存特定的地图。

摘要由CSDN通过智能技术生成

新建一个文件map_save.sh在cartographer_ros文件下

touch map_save.sh

将下面的脚本写入文件

#!/bin/bash
rosservice call /finish_trajectory 0
sleep 5
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/catkin_workspace/src/cartographer_ros/maps/$1.pbstream'}"
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/catkin_workspace/src/cartographer_ros/maps/$1 -pbstream_filename=${HOME}/catkin_workspace/src/cartographer_ros/maps/$1.pbstream  -resolution=0.05
echo "succeed save map!"