Cartographer使用篇:保存地图

工作环境：

ubuntu16.04+ROS(Kinetic)+Cartographer-1.0.0

地图文件

• .pbstream

  cartographer格式地图文件，本质上是一个压缩protobuf文件，内部包含轨迹等状态。运行时为了实时性，扔掉了大部分传感器数据，里面记录十分粗糙。

• .bag

  全部的传感器数据文件。

只有当算法完成，建好了最佳轨迹，再将.pbstream、.bag(全部传感器数据)、.urdf(传感器外参)、.lua(配置文件)结合起来创建高分辨率地图。

主要程序可以去阅读assets_writer，进行点云的染色、滤波以及导出不同格式的点云，相关程序在cartographer/io路径下。简单介绍一下，io路径实现了点云的读取和存储，模块化程序，不同的头文件对应不同流水线的处理器，类似于链表，分阶段式执行。其中，points_processor.h定义了基类PointsProcessor，抽象了所有处理器的公有接口。

地图调参

配置文件： assets_writer_backpack_3d.lua，提供给cartographer/io路径下的程序使用;

• color_points

  根据frame_id给点云添加颜色;主要成员color、frame_id;

• dump_num_points

  记录输出处理的点数量;主要成员num_points;

• fixed_ratio_sampler

  采样过滤器，控制固定采样频率的点通过;主要成员sampling_ratio;

• frame_id_filter

  帧过滤器，控制黑名单或者白名单的帧点通过;主要成员keep_frames、drop_frames;

• write_hybrid_grid

  创建大尺寸体素混合网格，控制通过的光线;主要成员voxel_size、range_data_ins