ROS学习笔记3_发布者Publisher

通过程序实现发布海龟的速度指令，让海龟运动。

这个系统中，通过ROS Master来管理所有节点，其中主要节点有二，一者为订阅者节点，turtlesim海龟仿真器，一者为发布节点Turtle Velocity用于发布海龟的速度。要求通过程序实现该发布者节点，并且发布message（数据结构为Twist），然后通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题总线，把数据传输给subscriber，使其完成订阅。

首先创建功能包，如上一个笔记。其包含诸多依赖，除了之前提到过的外，还有包含了Twist消息类型的geometry_msgs和turtlesim。

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 如何实现一个发布者

1. 初始化ROS节点；
2. 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。说的很恐怖的样子，其实类比C++就是针对节点，话题和消息分别创建类对象，用于后续程序的调用；
3. 创建消息数据，其实就是类C++中给类对象的成员数据或者struct的成员赋值；
4. 按照一定频率循环发布消息，在循环中加一个延时函数用于控制发布消息的频率。

/*
   This program will publish through the topic: /turtle/cmd_vel, message type: geometry::Twist
*/
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>


int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS NODE INIT
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
	
	//Build node handle
	ros::NodeHandle n;
	
	//Build a publisher, publish a topic named /turtle/cmd_vel, message type is geometry_msgs::Twist, length of queue: 10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
	//Set the frequency of loop, send 10 times per second
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//Initiate the message typed geometry::Twist
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;
		
		//Publish the message
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f m/s]",vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
		
		
		//delay as the set of loop frequency
		loop_rate.sleep();
	
	
	}
	return 0;

}

其中ros::ok()在循环判断中类似while(1)，ROS_INFO类似于cout或者printf("")，loop_rate.sleep()用于循环延时控制。

将这两句加入CMakeList.txt文件Build部分的末尾。

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

随后用make指令编译

 设置路径，但是该方法每次都要重新设置路径，如果希望一劳永逸，可以在主文件夹下Ctrl+H显示隐藏文件.bashrc，编辑在底部加入路径。

source devel/setup.bash

 自此，程序从编写到发布结束，可以在任意的路径进行rosrun命令，运行刚刚编写的程序。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

龟龟