线激光的相关知识

点激光、线激光和面激光

点激光就是一次只能测量一个点
点激光分为两种类型，一种是激光时差型，另外一种是三角反射型位移传感器。前者发射激光脉冲，测量发射脉冲和返回脉冲之间的时间差，并将其转换成探头与被测物体之间的距离。后者采用三角环测量被测物体与探头之间的距离，精度高，测量范围短。

应用例子： 去除痤疮疤痕的美容仪器

线激光则是一次能测量一条线上的所有点的值
与激光三角反射位移传感器原理类似，线激光也采用三角反射原理。感光板是一个矩阵，因此可以画一条激光线，同时可以测量线上所有点的位移或者距离

应用例子：扫地机的测距

面激光就是一次能测量一个面上的所有点
如果移动线激光传感器同时记录测量数据和位移数据，就可以合成三维数据。即可以测量一张面的形状，这就是面激光。

线激光的介绍

线激光，又称固态线激光：线激光扫描：利用线激光器扫描待测物体，相机采集待测物体表面的形变激光线（二维图片）。在许多应用领域中非常有用，如测量、成像、制造和建筑等。

线激光使用鲍威尔棱镜，产生分布均匀的直线，相机获得的检测范围是梯形，如下图所示。

常见的避障方案
第一：红外对管避障-短距离感应且无测距功能
第二：单双目避障-高清晰度，但是深度信息不能直接获取
第三：结构光避障-距离远，可测距，一定情况下受到环境光的干扰
第四：红外PSD传感避障-短距离，可测距，但是精度不高
第五：3D TOF （更多用于扫地机顶部LIDAR偏向于导航和二维平面建模，辅助避障）

线激光的测距原理

激光雷达主要的测距方法包括：三角测距、TOF(Time of flight-直译：飞行时间)这两大类型。其中，线激光采用的是三角测距的原理，被测物体的最远距离：8到12m。

如图所示，为三角测距激光雷达的原理图。首先激光发射器（Laser）发射激光，打到物体（Object）表面时，将反射至CMOS相机处，经过相机焦点与图像交于X1 。经过相机焦点O做激光的平行线交相机成像于X2处，X1和X2 间距离为x，相机焦距为f。可以看出三角形OAB相似于三角形X1X2O，所以得到测量值d的表达式

式中，f为CMOS相机焦距大小；L为激光发射器与CMOS相机间距；参量x可由三角函数得到：

其中，α为激光发射器发射角度，角度β可由相机内参矩阵计算得到。将x带入测量值表达式，进行化简：

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/122743483