嵌入式线激光测距传感器

一：分步说明：

摄像头的标定（Small Camera Calibration）

1： 准备标定图片

标定图片需要使用标定板在不同位置，不同角度，不同姿态下拍摄，最少需要3张，以10—20张最好。标定板需要是黑白相间的矩形构成的棋盘格图，制作精度要求要高。标定采用的是22*22大小1mm/格误差在1um内的棋盘格。

2 ：对每一张图片提取角点信息

需要使用findChessboardConers函数提取角点，这里的角点专指的是标定板上的内角点，这些角点与标定板上的边缘不接触。我们用的棋盘格的角点个数为21*21.其实这里最好用长和宽上角点数量不一致的棋盘格标定，因为这样可以容易分辨出棋盘格不同的角度。

3 ：对每一张标定的图片进一步提取亚像素角点信息

为了提高标定精度，需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息，降低相机的标定偏差，常用的方法是cornerSubPix，另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数，这个方法是专门获取棋盘图像上内角点的精确位置的，或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高。

4 ： 在棋盘上绘制找到的内角点

drawChessboardCorners函数用于绘制被成功标定的角点。

5 ：相机的标定

获取到棋盘标定图的内角点图像的坐标后，可以使用calibrateCamera函数进行标定，计算相机的内参和外参系数。

二，参数的计算（CountAngel）

整个二维激光位移传感器需要计算的参数有两个。第一个为基准面与激光透镜的距离A.第二个为激光束光轴与接收透镜之间的夹角θ。