CAN通信(速记版)

大象荒野

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分类专栏：嵌入式STM32入门文章标签： stm32 嵌入式硬件

于 2024-08-08 11:49:46 首次发布

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CAN 总线简介

CAN 协议经过 ISO 标准化后有两个标准：ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准。前者适用通信速率为 125Kbps~1Mbps 场景，后者适用 125Kbps 以下场景。

STM32 自带基本扩展 CAN(bxCAN)。它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B，都属于11898标准。支持最高传输速率为1 Mbps。CANFD类似CAN2.0，支持5Mbps。

2.0A使用标准帧格式，而2.0B使用扩展帧格式。

2.0A使用CRC进行错误检测，而2.0B使用CRC+ACK进行错误检测。

在 STM32 互联型产品中，带有 2 个 CAN 控制器。非互联型带有 1 个。

高速 CAN 总线由两根线 CAN_High(TX) 和 CAN_Low(RX) 组成，且在总线两端各串联了 120Ω 的电阻（用于阻抗匹配，减少回波反射），同时总线上可以挂载多个节点。

        每个节点都有 CAN 收发器以及 CAN 控制器。

        CAN 控制器是 MCU 的外设，集成在芯片内部，负责数据的发送接收、过滤、处理等；

        CAN 收发器则是负责把数据信号转换成引脚上的物理信号。

CAN 类似 RS485 也是通过差分信号传输数据。根据 CAN 总线上两根线的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平。

显性电平对应逻辑 0，H线和 L线电位差 2.5V 左右；‘

隐性电平对应逻辑 1，H线和 L线电位差 0V。

总线上显性电平是或门，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐性电平是与门，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。

CAN 协议结构

CAN 协议包含 5 种类型的帧：

数据帧：

发送单元用来发送数据

遥控帧：

接收单元用来请求数据(远程帧)

错误帧：

检测数据错误时向其他单元通知错误

过载帧：

接收单元没做好接收准备时用来通知发送方

帧间隔：

用来将数据帧、遥控帧与前面的帧分隔开

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。

标准格式有 11 个位的标识符（ID），扩展格式有 29 个位的 ID。

数据帧一般由 7 个段组成，

（1）帧起始。

        表示数据帧开始的段。1位显性电平用作起始段。

（2）仲裁段。

        表示帧优先级的段。

        标准帧仲裁段 = 11位ID + 远程帧标识位RTR

扩展帧仲裁段 = 29位ID + 远程帧标识位RTR + 标识符选择位IDE

仲裁段禁止高7位都为隐性。小的优先级高。标识符就是标准帧和扩展帧的标识。

（3）控制段。

表示数据段的字节数。

标准帧控制段 = 1保留位 + 4位数据长度码

扩展帧控制段 = 2保留位 + 4位数据长度码

数据长度码最大0~8，但接收方收到9~15不认为是错误。

（4）数据段。

最多8字节数据。64位。

（5） CRC 段。

CRC校验。15位CRC顺序 + 1位CRC界定符。

CRC校验，二进制模二运算，约定除数，检查余数是否为0，不进位退位。

（6） ACK 段。

        表示确认正常接收的段。1位ACK槽 + 1位ACK界定符。

（7）帧结束。

        表示数据帧结束的段。

CAN 协议位时序

每秒钟传输的位数称为位速率。

1 位分为 4 段，每段由若干个 Tq 构成，这称为位时序。

同步段 、传播时间段、相位缓冲段1、相位缓冲段2。

同步段SS，传播时间段PTS，相位缓冲段1PBS1 ，相位缓冲段2PBS2

同步段用来同步总线上多个单元的时序。

传播时间段用来补偿各个单元的信号物理延迟。

相位缓冲段用来补偿各个单元的时钟误差。

每个段由多少Tq构成可以任意设定，代表位时序可任意设定。(Time Quantum)

通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。

采样点，是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在相位缓冲段1(PBS1)结束处。

位填充

位填充规则：

发送方每发送5个相同电平后，自动追加 1 个相反电平的填充位，接收方检测到填充位时，会自动移除填充位，恢复原始数据。

例如：

即将发送： 100000110 10000011110 0111111111110

实际发送： 1000001110 1000001111100 011111011111010

实际接收： 1000001110 1000001111100 011111011111010

移除填充后： 100000110 10000011110 0111111111110

位填充作用：

增加波形的定时信息，利于接收方执行“再同步”，防止波形长时间无变化，导致接收方不能精确掌握数据采样时机

将正常数据流与“错误帧”和“过载帧”区分开，标志“错误帧”和“过载帧”的特异性

保持CAN总线在发送正常数据流时的活跃状态，防止被误认为总线空闲

数据同步过程

数据同步分为硬件同步和再同步。

硬件同步：

节点通过CAN总线发送数据，一开始发送帧起始信号。总线上其他节点会检测帧起始信号在不在位时序的SS段内，判断内部时序与总线是否同步。

假如不在SS段内，代表采样点获得的电平状态是不正确的。节点首先会采用硬件方式i陶正，把自己的SS段平移到检测到边沿的地方，获得同步。

再同步：

再同步分为超前和滞后两种情况，即边沿信号与SS段相对的位置。传播时间段和相位缓冲段1、相位缓冲段2就是用来补偿边沿信号超前或滞后与SS段的误差。

CAN 协议仲裁

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。

当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行比较，碰到高电平就继续，碰到低电平就转入接收状态。(高电平继续，低电平转接收)

标识符过滤

STM32标识符过滤的存在减少了CPU处理CAN通信的开销。

每个过滤器组x由2个32位寄存器FxR1、FxR2组成。

STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：

● 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位

● 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位

此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。

在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。

在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。相当于 2 个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

过滤器组中的每个过滤器，都被编号为(叫做过滤器号，图 31.1.11 中的 n)从 0 开始，到某个最大数值－取决于过滤器组的模式和位宽的设置。

举个简单的例子，

我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 为位过滤器-标识符屏蔽模式，

然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。

其中存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的 ID，即我们希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。

而 0XFF00FF00 就是设置我们需要必须关心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这 16 个位的必须和 CAN_F0R1 中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，可以一样，也可以不一样，都认为是正确的 ID，即收到的映像必须是 0XFFxx00xx，才算是正确的（x 表示不关心）

CAN 寄存器

主控制寄存器 MCR

主控制寄存器MCR可以设置CAN的初始化模式、睡眠模式、发送顺序、自动重发送、FIFO的上溢处理。

最低位用来进入初始化模式。

INRQ位，Initialization Request，给1就是初始化请求。

自动重发送是针对单元由于仲裁丢失或错误导致的发送失败情况。

发送顺序是发送邮箱的发送顺序。

上溢处理分为FIFO锁定、非锁定，锁定就是上溢了不处理，FIFO保留最早三条消息。

位时序寄存器 BTR

位时序寄存器BTR用来设置分频、同步段、位传输段1(Tbs1)、位传输段2(Tbs2)以及同步跳变宽度时间Tsjw等参数。直接决定CAN的波特率。也用来进入测试模式。

CAN的测试模式有回环、静默、回环静默三种。

回环模式，自发送自接收，数据放在接收的FIFO输出邮箱里。发送报文可以在 TX 引脚上检测到。

静默模式，CAN控制器只使用接收功能，不会发送任何数据。

回环静默模式下RX引脚正常接收数据，同时自身发送的消息在自身FIFO中存储。

邮箱寄存器

标识符寄存器 TIxR/RIxR

发送/接收标识符寄存器（TIxR/RIxR），x=0~3

用来设置标识符类型，帧类型，发送邮箱请求。

标识符类型包括标准/扩展，帧类型包括远程/数据，发送邮箱请求在邮箱变空后由硬件清零。

RIxR的最低为保留，接收不需要请求。

数据长度和时间寄存器 T/RDTxR

发送邮箱数据长度和时间戳寄存器(TDTxR)(x=0~2)，

最低4位可用来设置数据长度，一条数据可包含8字节。

在时间触发通信模式下，CAN硬件的内部计数器被激活，内部计数器在每个CAN位时序递增。接收和发送时，都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器，用于为接收和发送邮箱生成时间戳。

高/低位数据寄存器 TDHR

发送邮箱低字节数据寄存器(TDLxR)(x=0~2)，

用来存储将要发送/接收的数据，低字节数据寄存器、高字节数据寄存器各自都包含4个8位。

过滤器寄存器

模式寄存器 FMR

        用到了28个bit，用来设置28个过滤器的工作模式。

        0代表对应的过滤器组的两个32位寄存器处在标识符屏蔽模式，1代表标识符列表模式。

        只有在FMR的FINIT位=1时，也就是过滤器处于初始化模式下才能设置。

标识符屏蔽模式：接收端设置一个标识符和一个屏蔽码，接收的消息标识符会与屏蔽码进行按位与，如果结果与设置的标识符相匹配，则接收该消息。

标识符列表模式：接收端事先设定一个标识符列表，只有当消息的标识符在列表中时，接收端才会接收该消息。

位宽寄存器 FSR

用到了28个bit，用来设置28个过滤器的位宽。双16位尺度配置、单32位尺度配置。

其实就是标识符比较条件的大小。过滤器处于初始化模式下才能设置。 scale 尺度

FIFO分配寄存器 FFAR

用到了28个bit，用来设置报文过滤后被存入的FIFO。FIFO0、FIFO1。

Filter FIFO Assignment

激活寄存器 FAR

28bit对应28个过滤器组，用来关闭/打开过滤器组。

组i的寄存器x FiRx

过滤器组 i 的寄存器 x（FiRx）（互联产品中 i=0~27，其它产品中 i＝0~13； x=1/2）。

每个过滤器组的 FiRx 都由 FiR1、FiR2 两个 32位的寄存器构成。

FiR1存放期望ID，FiR2存放掩码ID。

判断收到的ID和掩码ID与运算后是否符合期望ID来过滤。

CAN 发送和接收流程(速记)

F4 有两个 bxCAN。F1 有一个。

双 CAN 模式下，一主一丛，两个 CAN 单元共享 512 字节SRAM。主 CAN 用来管理 bxCAN 与 SRAM 存储器之间的通信。从CAN无法直接访问SRAM。双CAN共享过滤器组。

CAN模块上有过滤器组，互联型芯片有28个过滤器组，非互联型有14个。

BxCAN 有 3 个邮箱具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO。每个FIFO最多存储3个CAN帧。

发送的时候，

选择一个空邮箱，

标识符寄存器TIxR来设置标识符ID、标识符类型、邮箱发送请求。

数据长度寄存器TDTxR设置数据长度(最多8字节)。

发送请求给了以后，数据存到发送邮箱里，对应的邮箱变成挂起状态，开始优先级排序。优先级最高的邮箱发送数据，邮箱恢复空状态。发送完了把发送状态寄存器TSR的请求完成标志位RQCP和发送完成标志位TXOK置1。如果发送失败，由ALST(仲裁丢失)和TERR(发送错误)指示。

Arbitration Lost 仲裁丢失

Abort Request 终止请求

发送状态相关标志位在收到应答、发送错误、复位情况下清零。

FIFO在存储一条消息的时候，也会变成挂起状态。消息在FIFO挂起的时候，TSR寄存器会有FMP[1:0]+1，发送完释放的时候FMP[1:0]-1。软件读取邮箱内容后，FIFO变空。

如果软件读取邮箱后没有释放邮箱，新来的数据会往FIFO的下一层存放，最多三层，对应FMP[1:0]的00，01，11这三种Pending_1/2/3状态。一旦FIFO到了Pending3状态，就满了，

FIFO Message Pending，FMP

发送的先后顺序在MCR中设置，可以是按标识符大小先低后高，也可以是按请求顺序先来后到。邮箱退出空状态后会进入写保护状态。

接收的时候，

首先经过过滤器，过滤器模式寄存器FMR可以设置屏蔽模式和列表模式。

按照过滤器FIFO关联寄存器FFAR 的设置，存放到过滤器关联的FIFO。

消息存储到FIFO后，SR的FMP[1:0]更新，同时根据IER的使能处理对应中断。

        如果IER寄存器的FMPIE位使能了消息挂起中断、

        消息存满后，如果FFIE位使能了消息溢出中断、

        消息上溢时，如果FOVR使能了消息上溢中断，将产生对应的中断请求。

我们必须在FIFO溢出之前读出至少1个报文，否则FIFO溢出最旧的报文丢失。

接收到的报文数，可以通过FIFO邮箱挂起寄存器FMP得到，只要FMP不为0，就代表可以从FIFO读取报文。

过滤器组需要设置的参数有：

过滤器模式，FMR，屏蔽模式 / 列表模式

过滤器位宽，FSR，2个16位 / 个32位

FIFO关联，FFAR，FIFO1 / FIFO2

过滤器激活，FAR，激活 / 关闭

(期望/掩码)过滤器 i 的寄存器 x，FiR1、FiR2，一个用来放期望ID，一个用来放掩码ID

标识符筛选

在CAN协议中，发送器将消息广播给所有的接收器。接收器根据标识符筛选需要的信息，存储到SRAM中。每个筛选器组均包含2个32位寄存器FxR0、FxR1用于筛选功能，一个保存目标ID，一个保存掩码ID。

根据位宽寄存器FS1R的设置，一个筛选器组FxR0和FxR1可以为 11bit标准ID+18bit扩展id 提供一个32位的寄存器，也可以为 11bit标准Id提供两个16位筛选器。

筛选器的尺度可以配置为1个32位，或者两个16位(FSR)。

此外，筛选器还可以配置为掩码模式、标识符列表模式(FMR)。

筛选器组中的每个筛选器将按从 0 到最大值的顺序进行编号。

筛选器尺度配置：

筛选器尺度已知可以配置成1个32位的，和两个16位的

筛选器模式已知可以配置成标准模式和掩码模式

32位是指给11bit的ID+18bit扩展ID+IDE+RTR+补0凑够32位，

掩码模式下，FiR1存放目标ID，FiR2存放掩码ID。(过滤出一组符合条件的标识符)

标准模式下，FiR1存放目标ID，FiR2存放另一个目标ID。(过滤出两组符合条件标识符)

双16位的FiR1和FiR2都被拆成两个16位。11bit ID+RTR+IDE+EXID[17:15]凑够16位。

掩码模式下，FiRx的低16位放目标ID，高16位放掩码(过滤出两组符合条件的标识符)。

标准模式下，FiRx的第16位和高16位都放目标ID(过滤出四组符合条件的标识符)。

筛选器优先级规则：

筛选器和FIFO通过FAR进行关联，但是有可能出现一个标识符通过了多个过滤器的情况，