#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<string>
int
main(int argc, char** argv)
{
// 创建点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// 读取PLY文件
if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("E:/PCL/Downsampling/ricardo.ply", *cloud) != 0)
{
return -1;
}
// 创建滤波对象
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGB> filter;
filter.setInputCloud(cloud);
// 设置体素栅格的大小为 1x1x1cm 0.01f
filter.setLeafSize(5.0f, 5.0f, 5.0f);
filter.filter(*filteredCloud);
char *save_ply_path1 = "E:/PCL/Downsampling/1.ply";
char* save_ply_path2 = "E:/PCL/Downsam
PCL点云下采样
最新推荐文章于 2024-02-03 19:12:21 发布
本文探讨了在使用PCL处理ricardo.ply点云文件时,下采样无效的问题。通过尝试不同体素网格大小,如1cm、5cm、100cm,最终发现500cm的体素大小才产生明显效果。原因可能是点云已预先进行过体素化,当下采样尺寸小于原有体素大小时,点云不会发生变化。
摘要由CSDN通过智能技术生成