PCL点云处理之法线空间的点云下采样（一百八十七）

已于 2023-06-12 21:25:18 修改
阅读量429 收藏 1
点赞数
分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： 法向空间 点云采样 法向计算与点云 PCL点云处理 点云抽稀
于 2023-06-12 20:53:21 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44329757/article/details/131176643
版权
PCL点云处理学习 同时被 2 个专栏收录
240 篇文章 1236 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
点云算法合集
240 篇文章 411 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了PCL库中的NormalSpaceSampling算法，该算法通过在每个点的法向空间内进行采样来实现点云的下采样。特别是在平坦区域，点云能有效减少。文章包含详细代码示例及采样前后的点云效果对比，展示点云抽稀效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之法线空间的点云下采样（一百八十七）

一、算法介绍

在这里插入图片描述

NormalSpacesampling 在每个点计算的法向空间中抽样输入点云，将抽样结果保存到PCD文件输出。该方法会在较为平坦的区域狠狠的抽稀点云，哈哈，具体的计算方法和使用效果如下所示，代码提供注释：

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云学徒
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
PCL 有序点云的法线估计（使用积分图进行法线估计）
weixin_43896283的博客
07-08 78
使用积分图进行法线估计：计算一个有序点云的法线，注意该方法只适用于有序点云。
PCL：VoxelGrid 点云体素下采样
孙悟空
08-31 2422
本文介绍了 PCL 体素下采样的方法。
在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行滤波
Bryan要加油
10-14 8437
#include #include #include #include #include #include int user_data; void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); pcl::PointXYZ o;
PCL教程-点云滤波之体素滤波器（下采样）
DayDayUp
09-10 1万+
原文链接：Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter 点云文件下载：table_scene_lms400.pcd 在本篇教程中，我们将使用体素化的方式对点云数据进行下采样。 原理 下采样：减少点云数据集中点云数量 体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能，但是会移动点的位置。 此外体素滤波器可以去除一定程度的噪音点及离群点。主要功能是用来进行降采样。 它的原理是根据输入的点云，首先计算一个能够刚好包裹住该点云的立..
PCL点云下采样
qq_42217871的博客
04-28 1121
#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <iostream> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include<string> int main(int
PCL：点云滤波处理--下采样
LimitOut的博客
11-03 3617
PCL：点云滤波处理–下采样 学习pcl库的时候只是看了个大概，用到的时候直接到pcl官方文库里找了来用，没实际研究过，今天学习点云网格化处理的时候遇到了这个问题，在此记录下。 使用VexelGrid滤波器对点云下采样   　　 简单来说，下采样的功能就是过滤掉大量的噪点，减少点的数量，同时保持点云的形状特征，是对点云操作的预处理，而VexelGrid滤波器是点云下采样的一种，这里先简单说说：...
PCL点云处理之法线重定向的两种方法（八十三）
weixin_44329757的博客
12-25 1265
一般来说，由于没有数学方法来解决法线的符号，通过主成分分析(PCA)计算出来的法线方向(如上所示)是不明确的（如图一所示），并且不能一致地在整个点云数据集上定向。可以看到，所有点的法线统一到一个方向上，当然可以看到还有一些杂乱法线的存在位于点云面的上方，可以继续把视点到平面的距离拉远，即可减少此类情况。（1）在计算法线前，设置视点坐标，默认是（0，0，0）全部代码如下，改变路径读取自己的点云即可运行（示例）（2）在计算法线后，重新设置视点调整法线朝向。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月16日。
PCL点云处理之绕任意一点旋转（八十）
weixin_44329757的博客
12-24 762
绕任一点旋转，是相对上一篇绕质心旋转的扩张，但其实日常用到质心旋转多一些，如果是绕其他轴旋转请跳到博文七十五，将上文的绕轴旋转部分替换即可，当然一般会是一个旋转矩阵，这就得自己提前知道了。
作业15-点云平滑及法线估计及显示_点云平滑_点云采样_doguph_
10-03
法线估计是点云处理中的另一个重要环节，它用于描述每个点在三维空间中的表面方向。法线对于理解点云的几何特性至关重要，特别是在光照和阴影模拟、纹理映射以及表面重建等领域。法线估计可以基于局部邻域的信息，...
PCL1.12.1学习——使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
dyk4ever的博客
08-17 300
PCL点云滤波学习
PCL中GoxelGrid对点云下采样
qq_35706216的博客
09-05 319
文章目录一、方法原理二、代码实现三、效果展示四、注意 一、方法原理 使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保存点云的形状特征， 在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用， PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心（注意中心和重心）逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准
PCL(Point Cloud Library)点云降采样方法
qq_32454557的博客
04-01 7603
PCL点云降采样 降采样简介 本工作中，场景点云通过深度相机测量得到，不同深度相机的点云容量不同，如Photoneo深度相机一次观测（1帧）可得到300万个点，SCAPE深度相机)一次只有3万个点。值得指出，点云容量与点云质量、识别效果没有必然的正比关系，上述两个厂商都是工业界一流的视觉相机厂商、3D视觉方案商。 本工作所使用的深度相机的点云容量约为20万，对人体模型进行观测发现，1帧内人体模型部分的点云偏向稀疏，于是采用多帧融合的方法，得到了稠密点云。但是，这个稠密点云的点密度分布不均匀，会误导ICP算法
PCL点云处理之利用八叉树Octree抽稀下采样点云（一百三十三）
weixin_44329757的博客
05-03 699
基于八叉树将空间划分为多个小方块，对其中心进行采样，代替原始的点云，而维持对其结构的描述，这种抽稀方法速度较快，虽然可能会损失一些细节，但整体效果较好，也较为稳定，不至于出现一些莫名其妙的抽稀错误，具体实现如下。
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3489
源代码 #include &lt;pcl/io/io.h&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #include &lt;pcl/features/integral_image_normal.h&gt; //法线估计类头文件 #include &lt;pcl/visualization/cloud_viewer.h&gt; #include &lt;pcl/p...
PCL：随机下采样
最新发布
m0_71596228的博客
04-20 129
随机下采样（Random Sampling）是点云处理中常用的一种技术，用于减少点云数据量以提高处理效率或降低计算复杂度。该技术通过随机选择点云中的部分点来创建一个子集，从而实现数据的降采样。应用场景：在点云数据较大时，为了减小数据体积和加快处理速度，可以使用随机下采样来减少数据量。在某些应用中，对点云数据进行全面处理可能会导致计算量过大，随机下采样可以用来降低数据量，从而提高处理速度。在一些特征提取任务中，如表面曲率估计等，可以先对点云进行随机下采样，然后再提取特征，以降低计算复杂度。
PCL体素下采样
com1098247427的博客
10-19 445
体素下采样
pcl点云处理算法汇总
08-03
PCL（点云库）是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云处理算法。它是一个功能强大的工具，可以用于点云数据的获取、滤波、配准、分割、特征提取、物体识别等任务。 首先，PCL提供了多种点云数据的获取方法，包括...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云学徒

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值