ROS实践02 发布方实现C++

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

创建功能包
在功能包src下新建cpp
修改CMakLists
运行节点

1.1 vscode 环境配置：

1）ctrl+shift+X 添加扩展插件：

C/C++、Python 、ROS、CMake Tools

2）ctrl+shift+B 配置中更换为以下代码

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }

1.2 C++代码实现

详细部分可参考博客：ROS实践 C++ Python

1）工作空间创建和编译

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .

2）功能包创建和添加依赖

在工作空间src目录下创建功能包

demo01_pub
roscpp rospy std_msgs

3）新建.cpp文件

在功能包src目录下新建.cpp文件

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "publisher_node");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个名为“message”的话题，消息类型为 std_msgs::String
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("message", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    // 定义消息对象
    std_msgs::String msg;

    // 循环发布消息
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 生成消息内容
        std::stringstream ss;
        ss << "Hello World " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        pub.publish(msg);

        // 输出消息内容
        ROS_INFO("Published message: %s", msg.data.c_str());

        // 等待一段时间
        loop_rate.sleep();

        // 增加计数器
        ++count;
    }

    return 0;
}

publisher_node是节点名
message是话题名

通过ss实现数据拼接
.str()转换成c++风格字符串赋值给msg.data
.c_str()转换成c风格字符串

4）修改CMakeList

# 将源文件 src/demo01_pub.cpp 编译成可执行文件 demo01_pub.cpp
add_executable(demo01_pub.cpp src/demo01_pub.cpp)


target_link_libraries(demo01_pub.cpp
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5）运行节点

ctrl+shift+B

source ./devel/setup.bash

# rosrun 包名 + 可执行文件名
rosrun demo01_pub demo01_pub.cpp

# 显示节点和话题关系
rqt_graph

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐