ROS tut - WritingPublisherSubscriber(c++) ROS消息发布和订阅

描述：本教程介绍如何用 C++ 编写发布者和订阅者节点。

node: 表示连接到 ROS 网络的可执行文件。

总结

关于发布：
1.包含相应的头文件
2.定义节点句柄和发布器，要指明发布的数据类型，话题和缓存队列大小
3.定义一个相应数据类型的对象并给其成员赋值
4.发布消息

参考：

#include "std_msgs/String.h"
...
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
std_msgs::String msg;
msg.data = 1;
chatter_pub.publish(msg);

关于订阅：
1.包含相应的头文件
2.定义节点句柄和订阅器，要指明订阅器订阅的话题，缓存队列大小和回调函数名
3.编写回调函数，回调函数的形参数据类型一定要对应正确的数据类型
4.进入循环

参考：

    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/Int8.h"
     
    void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
   
      ...
    }

    int main(int argc, char *