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node1
发布一个话题,发布接收到数字总数
接收话题,话题接收一个Int型
服务:求和,求话题接收到的所有数字的和
服务:清零
node2
发布一个话题,发布int,隔一个5S随机时间发布
隔60S后,调用求和服务,把结果打印出来。
接收话题,打印NOde1,接收到的数字数量。
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1,创建程序包(在工作空间的src目录下):
cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg add_ints roscpp rospy std_msgs
2,修改package.xml作者邮箱:
cd add_ints;gedit package.xml
3,编译测试(在工作空间目录下:cd ../.. 或者 cd ~/catkin_ws):
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="add_ints"
4,定义新的消息:
cd ~/catkin_ws/src/add_ints mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.ms