ROS基本编程：多个整数相加(C++)

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node1

发布一个话题，发布接收到数字总数

接收话题，话题接收一个Int型

服务：求和，求话题接收到的所有数字的和

服务：清零

 

node2

发布一个话题，发布int，隔一个5S随机时间发布

隔60S后，调用求和服务，把结果打印出来。

接收话题，打印NOde1，接收到的数字数量。

 

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1,创建程序包（在工作空间的src目录下）：

cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg add_ints roscpp rospy std_msgs

2,修改package.xml作者邮箱：

cd add_ints;gedit package.xml

3,编译测试（在工作空间目录下:cd ../.. 或者 cd ~/catkin_ws）：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="add_ints"

4,定义新的消息:

cd ~/catkin_ws/src/add_ints mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.ms