ROS实践04 发布方实现Python

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

创建功能包
在功能包scripts下新建.py文件
修改CMakLists
运行节点

1.1 Python代码实现

1）工作空间创建和编译

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .

2）功能包创建和添加依赖

在工作空间scripts目录下创建功能包

demo02_pub_py
roscpp rospy std_msgs

3）新建.py文件

在功能包scripts目录下新建demo02_pub.py文件

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def publisher_node():
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)

    # 创建一个名为“message”的话题，消息类型为 std_msgs/String
    pub = rospy.Publisher('message', String, queue_size=10)

    # 设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个 String 类型的消息
        message = "Hello, world!"
        
        # 发布消息
        pub.publish(message)

        # 打印发布的消息内容
        rospy.loginfo("Publish message: %s", message)

        # 等待一段时间
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

if name == “main”: 表示当前脚本作为主程序被执行时才会调用publisher_node() 函数

try-except 处理异常
rospy.ROSInterruptException 表示按下 Ctrl-C 发生异常，执行下面代码块 pass（跳过异常）

4）修改CMakeList

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo02_pub.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5）运行节点

ctrl+shift+B

roscore
source ./devel/setup.bash

# 到.py所在的目录添加权限
chmod +x demo02_pub.py

# rosrun 包名 + 可执行文件名
rosrun demo02_pub_py demo02_pub.py 

# 显示节点和话题关系
rqt_graph

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