基于Matlab/GUI界面设计的参数在线整定与优化（一）

基于Matlab/GUI界面设计的参数在线整定与优化（一）

在这里介绍下最近接触到的Matlab/GUI界面设计，将设置参数kp、ki和kd，阶跃响应曲线均体现在一个设置界面上，但是所基于matlab环境进行开发的，后续有精力的话可以在QT平台上进行开发，对于工程应用很有实战效果。
1.参数整定的Matlab/GUI界面设计；
2.参数整定的运行结果展示。

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前言

Matlab/GUI界面设计很简单，在此不赘述。可以网上搜索到很多相关的资料及介绍文档。同时本博客直接给出所设计好的.fig文件。

一、参数整定的Matlab/GUI界面设计

命令行输入guide，回车。

打开设计好的GUI界面

在运行按钮的句柄下放置之前博客所介绍的----运用PID控制器优化传递函数的阶跃响应曲线。

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject    handle to pushbutton1 (see GCBO)
% eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
kp = get(handles.edit1,'String');  % 获取P值
ki = get(handles.edit2,'String');  % 获取I值
kd = get(handles.edit3,'String');  % 获取d值

KP=str2double(kp);  %因为edit默认都是字符，需要转为数值进行运算
KI=str2double(ki);
KD=str2double(kd);

% s=tf('s');
% PID=KP+KD*s+KI/s;  % 获得pid传递函数
% P = 1/(s^2 + 10*s + 20);
% T = feedback(PID*P,1);
% t = 0:0.01:2;
% y=step(T,t);  % 阶跃响应
% plot(t,y);   % 绘图

%% 定义传递函数
ts=0.001;
sys=tf(400,[1,1,0]); %% 400/（s（s+1））  
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');

rin=1.0;
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
P=1000;

%% 定义PID控制参数
Kpidi(1) = KP;%0-30
Kpidi(2) = KI;%0-1
Kpidi(3) = KD;%0-1

for k=1:1:P
   timef(k)=k*ts;
   r(k)=rin;
   u(k)=Kpidi(1)*x(1)+Kpidi(2)*x(2)+Kpidi(3)*x(3); 
   
   if u(k)>=10
      u(k)=10;
   end
   if u(k)<=-10
      u(k)=-10;
   end   
   
   yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   error(k)=r(k)-yout(k);
   
%------------ Return of PID parameters -------------
   u_2=u_1;u_1=u(k);
   y_2=y_1;y_1=yout(k);
   
   x(1)=error(k);                % Calculating P
   x(2)=(error(k)-error_1)/ts;   % Calculating D
   x(3)=x(3)+error(k)*ts;        % Calculating I
   error_2=error_1;
   error_1=error(k);

end
plot(timef,rin,'r',timef,yout,'b');
xlabel('Time(s)');ylabel('rin,yout');
end

二、参数整定的运行结果展示

运行程序Tuning.m，未输入三个kp、ki和kd 输出的结果如下：

最终调整后，所优化的结果如下：kp=28；ki=0.5；ki=0.01，结果如下；

1.Kp变化的结果

当kp=38；ki=0.5；ki=0.01，运行结果如下：

当kp=8；ki=0.5；ki=0.01，运行结果如下：

由上可知，增大比例系数Kp会加快系统响应但会带来超调。

2.Ki变化的结果

当kp=28；ki=5；ki=0.01，运行结果如下：

当kp=28；ki=0.05；ki=0.01，运行结果如下：

由上可知，增大积分系数Ki有利于减小超调，减小振荡，但系统响应速度变慢。过小的Ki会导致系统不稳定。

3.Kd变化的结果

当kp=28；ki=0.5；ki=1，运行结果如下：

当kp=28；ki=0.5；ki=0.0001，运行结果如下：

由上可知，对于精确的1型2阶系统而言微分环节作用影响较小，主要是由于微分的作用是提高系统抗扰动能力，降低系统抗噪声能力。后续可以在联合仿真模型给予一定的扰动，再进行试验的验证。

总结

1.后续博客的研究是将前述所讲的算法在线整定PID参数，融合到这个Matlab/GUI界面设计上，可以实时观看参数变化、曲线变化以及适应度函数大小值变化的曲线图。

2.将这个思路拓展到QT平台上，运用控制板进行实际效果验证。