现代控制理论第一章学习笔记
控制系统的状态空间表达式
1.1状态变量及状态空间表达式
状态变量:足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量。
状态矢量:n个状态变量使用X1(t)、X2(t)、X3(t)、X4(t)...表示,并把这些状态变量看作是矢量X(t)的分量,则X(t)为状态矢量。
状态空间:以状态变量X1(t)、X2(t)、X3(t)、X4(t)...为坐标轴所构成的n维空间。
状态方程:由系统的状态变量构成的一阶微分方程成为系统的状态方程。
输出方程:系统输出与状态变量之间的函数关系式。
状态空间表达式:状态方程和输出方程组合起来,构成一个能对系统完整的动态描述的表达式。
***对于电路系统,有几个储能元件(C/L)就有几个状态变量。
1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图
将方框图和状态方程进行灵活地转化,S即为求导,1/S即为积分。将状态方程转化为传递函数,再由数学关系画出方框图。
1.3状态变量及状态空间表达式的建立
1.3.1从系统框图建立状态空间表达式(1)
每个积分器的输出为一个状态变量Xi,输入即为X`i。
1.3.2从系统的机理出发建立状态空间表达式