现代控制理论第一章学习笔记

控制系统的状态空间表达式

1.1状态变量及状态空间表达式

           状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量。
           状态矢量：n个状态变量使用X1(t)、X2(t)、X3(t)、X4(t)...表示，并把这些状态变量看作是矢量X(t)的分量，则X(t)为状态矢量。
           状态空间：以状态变量X1(t)、X2(t)、X3(t)、X4(t)...为坐标轴所构成的n维空间。
           状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程成为系统的状态方程。
           输出方程：系统输出与状态变量之间的函数关系式。
           状态空间表达式：状态方程和输出方程组合起来，构成一个能对系统完整的动态描述的表达式。
           ***对于电路系统，有几个储能元件（C/L）就有几个状态变量。

1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图

           将方框图和状态方程进行灵活地转化，S即为求导，1/S即为积分。将状态方程转化为传递函数，再由数学关系画出方框图。

1.3状态变量及状态空间表达式的建立

1.3.1从系统框图建立状态空间表达式（1）

           每个积分器的输出为一个状态变量Xi，输入即为X`i。

1.3.2从系统的机理出发建立状态空间表达式