现代控制理论—线性系统的状态空间描述②

1-3 状态空间表达式的模拟结构图

引言

– 模拟结构图 是系统模拟计算的图，所用的基本元件为 积 分器 ， 比例器 ， 加法器 ，以及在非线性系统中使用的辅 助元件，例如乘法器和除法器。

– 模拟结构图 反映系统各状态变量之间的 传递关系 ，使系 统结构清晰，也方便建立状态空间表式 。

绘制模拟结构图的主要步骤

1. 画出 积分器 ，积分器的数目等于状态变量数；

2. 积分器的 输出 对应某个状态变量；

3. 根据系统的 动态方程 ，包括微分方程、传递函数、状态

方程和输出方程等，画出相应的加法器和比例器；

4. 用 信号线 （箭头）把各元件连接起来。