matlab自己整理的小技巧
利用simulink画BODE/Nyquist图
1.原理图要用IN1/OUT1,不能用阶跃信号和SCOPE(此点存疑,但查阅到的分析都有这点)
2.选中系统的一条线(输入信号&输出信号)右键—Linear Analysis Points—选择这条线是INPUT or OUTPUT
3.然后选择Analysis—control Design —Linear Analysis—选择BODE or Nyquist etc.
BODE稳定判据
相对裕度γ(Pm),在w=wc剪切频率时,γ(Pm)在-180°线以上;
幅值裕度Kg(Gm),在w=wg相位穿越频率,Kg(Gm)在0分贝线以下。
Nyquist稳定判据
1.pzmap创建复平面极点图,在右半平面有极点P个;
2.nyquist创建nyquist图,nyquist图像逆时针包围(-1,j0)点P圈;
3.若开环稳定则P=0,nyquist图像不包围(-1,j0)点。
状态空间模型
X’(t)=A(t)*X(t)+B(t)*u(t)
y(t)=C(t)*X(t)+D(t)*u(t)
%参数说明
u(t)输入向量,与输入信号有关;
X(t)状态向量,包含系统所有状态量;
A(t)状态矩阵,确定状态向量;
B(t)输入