STM32F401 定时器做编码器使用 采集电机旋转速度、旋转方向

最新推荐文章于 2024-04-26 16:19:09 发布
最新推荐文章于 2024-04-26 16:19:09 发布
阅读量2.8k 收藏 39
点赞数 7
分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机 嵌入式
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42348833/article/details/105883016
版权

定时器做编码器

STM32F401的所有定时器都可以作为编码器使用（STM32F401在某宝20RMB以内买到的，晶振不同，不知道怎么操作的看我上一篇博文，里面有介绍怎么移植，经过本人验证，目前没有任何问题）

下面步入正题：
TIMER都可以作为编码器采集通道，但是需要十分注意的是：
定时器只有通道1和通道2可以作为编码器使用，当采用编码器的2个通道后，剩余的2个通道一般而言就没什么用了，当然，对于高手而言，或许有他们的办法。
我使用的方式，以TIM4的通道1（CH1）和通道2（CH2）作为电机编码器采集通道，以TIM2作为定时中断，TIM3作为PWM信号控制，实现了编码器的数据采集。可以参考这篇博文的做法

硬件电机驱动采用了某宝3.5RMB的TB6612电机驱动，这里需要注意的是STBY引脚一定要接到3.3v-5v， 如果悬空的话，是不会输出的，AIN1和AIN2引脚为方向控制，PWM引脚接PWM输出信号，AO1和AO2引脚是电机驱动引脚，VM是接12V的，VCC是接3.3v-5v的， 这个千万不能接错。当然，TB6612模块的胆电容其实我觉得不怎么好用，被我弄爆炸了2个，当然这个电容的目的是保护电路不受上电掉电时的电流冲击，爆了之后依然可以用，只要不会短路就行，TB6612模块还是很皮实的。

方向控制表：
在这里插入图片描述
tb6612连线图：
在这里插入图片描述

上面这个图上的电机在某宝某小车买的，太贵了，如果不是RMB玩家建议买其他的。
重点：
TIM4作为编码器通道后，PB6和PB7作为CH1和CH2，由于是复用的，在配置GPIO时候一定要配置为复用的方式。同时，在采集数据的时候一定要注意TIM4->CNT的数据格式。

实际代码：

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
#include "bmp.h"
#include "timer32bit.h"
#include "iwdg.h"
#include "motor.h"
/*====================================================================================================================*/
/*====================================================================================================================*/
/*====================================================================================================================*/
/*****************************************************程序改动说明*****************************************************/
//根据采用不同晶振 STM32F401 改动的地方有：
//OptionForTarget         xtal（改为和实际晶振大小一致）
//delay.c 								121、187、206行（降低计时误差 不改动定时误差为5% 改动后延时为偶数无误差，为奇数误差为1/n *100%）
//system_stm32f4xx.c			317行（根据system_stm32f4xx.c 137-181行的说明改动）
//stm32f4xx.h							123行（将HSE晶振数值更新为与实际一样）
/*====================================================================================================================*/
/*====================================================================================================================*/
/*====================================================================================================================*/
double zhankongbi = 0.6;
u16 	time2_count_threshold = 0;
u8 Direction = 0;
int main(void)
{ 
	delay_init(84);		  //初始化延时函数
	LED_Init();		        //初始化LED端口
	KEY_Init();
	OLED_Init();
	OLED_ShowPicture(0,0,128,64,BMP4,1);//LOGO
	LED_Shine(300,3);
	delay_ms(1000);
	ShowFrequence();//显示时钟频率
	delay_ms(1000);
	OLED_Clear();
	TIM2_Int_Init(10000-1,840-1);//周期 10^(5-6) s
	TIM3_Int_Init(1000-1,84-1);//计时周期 （PWM周期）1^(3-6) s 
	Encoder_Init_TIM4();
	Motor_Init();
	Direction_Front;
  /**下面是通过直接操作库函数的方式实现IO控制**/	
	while(1)
	{
		if(KEY_Scan(0)==KEY0_PRES)
		{			
			Direction = Direction==1?0:1;			
			if(Direction==0)
			{
				Direction_Front;
			}
			else
			{
				Direction_Back;
			}				
		}
		time2_count_threshold = (u16)(1000*zhankongbi);//调整PWM比较值
		//PWM观察  因为PC13没有PWM功能 采用软PWM
 		if(TIM3->CNT < time2_count_threshold)
		{
			MotorPWM = 1;
			LED0 = 0;
		}
		else
		{
			MotorPWM = 0;
			LED0 = 1;
		}
	}
}

motor.c

#include "motor.h"

void Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOC时钟
  //GPIOF9,F10初始化设置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;//LED对应IO口
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//50MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//下拉
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10);//关闭PWM
	Direction_Front;
}

void Encoder_Init_TIM4(void)
{
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	// GPIO口初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  // GPIO口的输入模式配置很重要，不正确的话会读不到数据
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM4);    
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM4);
	
	// 定时器编码器模式初始化
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	TIM_DeInit(TIM4);
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 这里可以自己设置，或使用默认值
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising); // 这里配置了编码器模式
	

	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; // 这里可以自己设置，或使用默认值
	TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_SetCounter(TIM4, 0);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

motor.h

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
#include "sys.h"

#define MotorPWM PAout(8)
#define Motor_AIN1 PAout(9)
#define Motor_AIN2 PAout(10)
#define Direction_Front  {Motor_AIN1 = 0 ; Motor_AIN2 = 1;}
#define Direction_Back   {Motor_AIN1 = 1 ; Motor_AIN2 = 0;}

void Motor_Init(void);
void Encoder_Init_TIM4(void);//32位定时器

#endif

timer32bit.c

#include "timer32bit.h"
#include "led.h"
#include "oled.h"
float counter = 0;//Time2 计数值
u32 times = 0;//Time3 时间
int Encoder_TIM = 0;
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
//	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  ///使能TIM3时钟
	
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; 	//自动重装载值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向下计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM3
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器3	
}

//定时器2中断服务函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
	{
		extern double zhankongbi;
		zhankongbi += 0.01;
		if(zhankongbi >= 1)
			zhankongbi = 0.2;		

		Encoder_TIM = (int)((int16_t)(TIM4->CNT));  
		TIM4->CNT=0;
		Encoder_TIM *= 10;
		Encoder_TIM = (int)(Encoder_TIM /26);//每分钟转速  Encoder_TIM*10/1556*60 r/min
		counter += (float)((float)(Encoder_TIM)/600);//100ms 圈数
		
		OLED_ShowString(5,0,"Zhuan Shu :",8,1);
		OLED_ShowNum(25,10,(u32)(counter),10,8,1);
		OLED_ShowString(92,10,"r",8,1);
		
		OLED_ShowString(5,20,"Shu Du    :",8,1);
		OLED_ShowNum(25+6*5,30,Encoder_TIM,5,8,1);
		OLED_ShowString(92,30,"r/min",8,1);
		
		OLED_ShowString(5,40,"ZhanKongBi:",8,1);
		OLED_ShowNum(25+8*6,50,zhankongbi*100,2,8,1);
		OLED_ShowString(92,50,"%",8,1);
		
		OLED_Refresh();
	}
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位
}


void TIM2_Int_Init(u32 arr,u16 psc)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); 

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //0xffffffff 可以计数到 2^32 次方
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc; //84分频  us 级别计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //使能定时器2
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许定时器3更新中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn; //定时器3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01; //抢占优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x02; //子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

timer32bit.h

#ifndef __TIMER32BIT__
#define __TIMER32BIT__
#include "sys.h"
	
void TIM2_Int_Init(u32 arr,u16 psc);//32位定时器
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);//16位定时器

#endif

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

效果图

完整工程链接
提取码：vdh2

在这里插入图片描述

qq_42348833
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 39
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
编码器差分信号的采集，计米器，转速测量
Tel19925308004的博客
10-25 1137
差分信号在远传的时候可以有效地减少外界信号的干扰，所以常常用在编码信号上。 差分编码器的采集可以用贝福科技生产的IBF67系列产品，有计数和测量频率等功能。
STM32F401库函数模板（可用于Proteus中STM32F401VE的仿真）
03-27
STM32F401是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统设计。它具有高性能、低功耗的特点，内置浮点运算单元（FPU），适用于实时控制、数字信号处理等...
用STM32测电机转速
11-01
这个程序是实习的时候写的，就是测量电机转速，用的是测周法，即电机在规定的计时时间内转了多少圈，MCU用的是STM32F103RCT6，代码用KEIL打开，然后下到板子里运行即可，可以用MDK的软件仿真功能监视转速变量，我当时就是测得转速200吧记得，用示波器量也是200，所以说是正确的，如有疑问请在下方评论，我每天都在论坛上面。
TIM编码器接口，判断正转和反转的标准
最新发布
AB786的博客
04-26 586
当TI1FP1和TI2FP2都计数的时候 判断正反转会更加准确，这时通过左上角的表中我们会发现，A相上升对应的是TI1FP1上升，B相低电平 此时编码器的信号是向上计数 ，同样的在左上角的表中找到的全部都是向上计数。如果你只在A相计数的话，那么左上角的图中B相的下两行就消除，那么关于B相的边沿信号就获取不到，于是表中仅在TI1计数的那两行中，TI2FP2的全部不计数。STM32定时器接口判断的时候 只需 判断边沿 和另一相的状态，通过判断这两个变量，就可以了解到 这个编码器是正转还是反转。
STM32F401VC下面是使用定时器4实现LED7闪烁的示例程序代码，使用了中断方式。
m0_74866573的博客
06-28 143
在以上代码中，我们首先在`setup()`函数中对LED引脚进行配置，将其设置为输出模式。允许定时器4的溢出中断，并通过`ISR(TIMER4_OVF_vect)`定义了定时器溢出中断的处理函数，在其中反转LED的状态。// 正常模式，没有OC4A/OC4B/OC4C/OC4D输出，波形发生器断开。// 启动定时器4，开始计时。// 允许定时器4溢出中断。// 定时器4溢出中断处理函数。// 设置定时器4初值。
零基础制作平衡小车【连载】4---STM32定时器编码器模式（附源码）
D_SEngineer的博客
07-07 4375
回顾 上一章节学习了PWM生成，刚好买的元器件也都到了。测试下代码，完美运行。这不又趁着周末，进行下一个环节—定时器编码器模式。 目的是为下一步PID控制做准备。 遇到的问题 周末学习编码器模式也是一波三折呀，没人指点真的是寸步难行呀。气的直咬牙。 说说啥情况： 我用上节的PWM输出控制电机旋转，用编码器采集脉冲，想把这个脉冲显示在LCD上，就这个显示功能捣鼓了一天多，最后还是没成功，最后没办法了，只能串口打印出来。就在昨天晚上准备更新博客的时候想想不能就这么算了，又去调试了几下，奇迹出现了，LCD竟然可以
STM32定时器——编码器模式采集EC11旋转编码器
weixin_45935114的博客
08-17 3287
EC11旋转编码器广泛用于车载DVD，车载导航，汽车影音上，常被人称为车载编码器。编码器主要用于频率调节高度调节，温度调节及音量调节的参数控制。注意编码器避免储藏于高温潮湿及腐蚀的场所，拆包装后未使用完的剩余产品请在防潮防毒的环境下保存上图中的A、B端子就是旋转编码器的信号引脚，当我们顺时针和逆时针转动时，A、B端子的闭合先后顺序不一样顺时针： A端子先闭合先断开逆时针：B端子先闭合先断开简述一下：因为旋转编码器的AB引脚输出的电平信号存在相位差，如上图所示，我们可以借此分辨出其旋转方向。
stm32f401编码器测速模块
04-21
STM32F401编码器测速模块是基于意法半导体（STMicroelectronics）的STM32F401微控制器（MCU）设计的一个功能模块，主要用于精确测量旋转编码器的速度。编码器是一种传感器，它能将机械位置或角度转换为电信号，常...
STM32 STM32F401CCU6 基本功能例程
08-06
例程将演示如何使用STM32F401CCU6的SPI接口驱动TFTLCD，包括初始化LCD控制器，设置显示区域，绘制像素，以及发送命令和数据。 在KEIL5 MDK511编程环境中，开发者可以编写、编译、调试C/C++代码，为STM32F401CCU6...
STM32F401CCU开发板用STM32CubeMX+FATFS+FREERTOS读写U盘程序
01-02
STM32F401CCU开发板是基于STM32F4系列微控制器的一款开发工具，它在嵌入式系统开发中扮演着重要角色。STM32CubeMX是一款配置和代码生成工具，用于初始化STM32微控制器的外设，如时钟设置、中断配置等，大大简化了...
STM32F401CCU6空白工程
07-04
5. **开发环境**：对于STM32F401CCU6的开发，通常使用IDE（集成开发环境）如Keil uVision、IAR Embedded Workbench或STM32CubeIDE，它们集成了编辑器、编译器、调试器等功能。此外，需要配置相应的硬件开发板，比如...
STM32数据采集卡+电机调速
03-09
一个课程设计，与labview上位机配合，利用ADS1115实现数据采集并由上位机显示。ADS1115使用单通道连续采集，中断接收，采样率达到875Hz。有PID可以实现对电机调速。并将电机速度数据上传至labview上位机，可以接收上位机发送来的PID数据并应用。
STM32定时器配置为编码器模式(转)
阅微草堂
03-02 3922
stm32 片内解码，编码器
【STM32标准库】【基础知识】通用定时器和定时器中断
m0_57585228的博客
05-04 4805
STM32F4系列定时器
STM32F4_定时器输入捕获详解
light_2025的博客
04-11 5754
如果发生捕获事件时CCxIF标志已经处于高位1，那么会将重复捕获标志状态寄存器的CCxOF位置1。可以通过写程序的方式给CCxIF位写入0来将CCxIF位清0，或者读取存储在TIMx_CCRx寄存器中的已捕获数据。)的时候，将当前定时器的值TIMx_CNT存放到对应通道的捕获/比较寄存器TIMx_CCRx里面，完成一次捕获。如果至少发生了两次连续捕获，但CC1IF标志未被清0，则CC1OF捕获溢出标志位会被置1。发生有效跳变沿时，TIMx_CCR1寄存器会获取计数器的值，保存下来。发生捕获事件时，会将。
STM32定时器配置为编码器模式
m0_63171897的博客
04-14 3586
在做平衡小车时候，因为板子的缘故（STM32F103ZET6）最小系统，有一些引脚没有引出来，网上大部分的平衡小车的代码是基于STM32F103C8T6的，移植代码的时候遇到几个坑。对于F103系列来说，可以用作编码器模式的有高级定时器TIM1和TIM8，通用定时器有TIM2 TIM3 TIM4 TIM5，且每个定时器只有通道1和通道2能作为正交解码，还要注意一下定时器5和定时器2是32位定时器，装载数值时注意要装载0xffffffff。这是踩坑的主要地方，学的不够深入不了
STM32F4 TIMER定时器配置（一）
conjurer_yft的博客
06-28 2499
定时器溢出时间计算： Tout（溢出时间）=（ARR+1)(PSC+1)/Tclk ARR：自动重装载寄存器，用于装载计数器 PSC：PSC预分频器（分频范围1~65535） Tclk：外设时钟周期 定时器配置步骤 1定时器时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); 2.初始化定时器 1.定义定时器结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure; 2.设置自动重装载值 TIM_Tim
stm32 用定时器的编码器模式来检测正反转
深圳五月花--老李的森林
08-09 4682
编码器常用来检测电机的正反转，也有做成旋钮的形式，用于人机交互界面，二者原理都是一样的，本例以旋钮编码器为演示：AB两相，分别输出方波，编码器正向旋转时，A相比B相超前90度，反相旋转时，A相比B相滞后90度。通过检测二者的相位差，即可得知电机的旋转方向。通过检测脉宽，可以知道电机的转速。stm32系列单片机的定时器提供了编码器模式，可以检测编码器的旋转方向，以及脉冲数。...
STM32F103加旋转编码器实现正反转和旋转圈数读取
qq_15181569的博客
09-23 5675
一、旋转编码器连接原理图 二、采集程序 STM32F103 #define key_dir() PBin(1) #define key_sw() PBin(2) void key_init(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_
在stm32f401rct6ll库中想要让舵机转动需要用到哪些库函数
07-15
在STM32F401RCT6的LL库中，要控制舵机转动，通常需要使用以下库函数： 1. GPIO库函数：用于配置和控制引脚的状态。使用 `LL_GPIO_Init()` 函数初始化舵机信号线所连接的GPIO引脚，并使用 `LL_GPIO_SetOutputPin()` 或 `LL_GPIO_ResetOutputPin()` 函数设置引脚的输出状态。 2. 定时器库函数：用于生成PWM信号来控制舵机的角度。使用定时器的PWM模式和相关函数来配置和控制PWM信号的占空比，从而控制舵机的角度。具体的定时器和PWM函数可能因具体需求而异，可以使用LL库提供的定时器和PWM函数进行配置和控制。 3. 延时库函数：用于延时一定时间，以控制舵机旋转到目标位置。可以使用延时函数（如 `LL_mDelay()`）来实现简单的延时。 需要注意的是，LL库是STMicroelectronics提供的低级别驱动库，与标准的CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）库有所不同。因此，具体使用哪些库函数取决于您选择的库（LL库、HAL库等）和开发环境（例如STCube、Keil、IAR等）。您可以参考相应的库文档和示例代码来了解详细的库函数使用方法和配置步骤。同时，还需要根据舵机的具体规格和要求来确定PWM信号的频率、周期和占空比等参数。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值