3D数学入门

最新推荐文章于 2024-07-10 17:24:44 发布
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本文介绍了如何在3D空间中使用笛卡尔坐标系统精确测量位置、距离和角度，探讨了惯性坐标系、向量的定义与运算，包括点乘、投影向量的计算及其应用，以及缩放、正交投影、透视投影和矩阵变换的原理，如齐次坐标和逆矩阵的计算。
摘要由CSDN通过智能技术生成

笛卡尔坐标系统

如何在3D空间中精准度量位置，距离和角度。 （描述物体位置信息）

用一个坐标来表示所有的位置

使用多坐标系的原因是某些信息只能在特定的上下文环境中获得

惯性坐标系：每条轴都与世界坐标系平行，原点与物体坐标原点重合

向量

数学定义：有方向有大小
几何意义：描述位移在这里插入图片描述
任意一个点都能够用从原点开始的向量来表达。

向量运算

点乘：
在这里插入图片描述

v平行和n的关系
v平行的模与v的模关系
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投影向量的应用

投影向量的计算过程，是一个向量分解的过程，这种向量分解的思路在后面推导其他内容时很有帮助，例如求解后面的物体旋转矩阵时会派上用场。
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已知两个向量 -> 投影向量/垂直向量

3D绕任意轴旋转

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缩放

沿轴缩放：
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任意方向缩放：
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2D
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3D
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正交投影

2D
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3D
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任意轴投影：
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镜像

2D
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3D
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切变

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变换的组合

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透视投影变换

用4个代数分量表示3D几何概念的方式是一种齐次坐标表示。
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小孔成像

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3D投影矩阵->4D ：
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4D -> 3D 生成透视投影矩阵
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投影矩阵

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逆矩阵

1.正交矩阵 MM转置 = 1 。 MM逆 = 1 。-> M转置 = M逆

2.计算行列式逆矩阵：1.计算M辅助因子 2.伴随是辅助因子的转置3.经典伴随/行列式
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天天学习_
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