ORB对齐

//#include "pch.h"   //opencv4.0要去掉
#include <iostream>
#include <stdlib.h>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/xfeatures2d.hpp"
#include "opencv2/features2d.hpp"

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace cv::xfeatures2d;

//最大特征点数
const int MAX_FEATURES = 500;
//好的特征点数
const float GOOD_MATCH_PERCENT = 0.15f;

/**
* @brief 图像对齐
*
* @param im1 对齐图像
* @param im2 模板图像
* @param im1Reg 输出图像
* @param h
*/
void alignImages(Mat &im1, Mat &im2, Mat &im1Reg, Mat &h) //引用传递，传入是实参的的别名，实际是实参的地址，因此调用被调函数后，实参会被间接修改。，这么看：Mat& arg
//和函数的 值传递 相反。
{
	// Convert images to grayscale
	Mat im1Gray, im2Gray;
	//转换为灰度图
	cvtColor(im1, im1Gray, COLOR_BGR2GRAY);   //opencv4.0这里CV_BGR2GRAY要改成COLOR_BGR2GRAY
	cvtColor(im2, im2Gray, COLOR_BGR2GRAY);

	// Variables to store keypoin