【ros】新方案前期准备

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前言

现在的最近工作是达成：将多组检测后图像拼接成大图的效果。

准备参考秦通大佬文章之中的建图思想，进行建图。语义的部分由暑期和旭博师兄共同在T5全志全景的基础之上，已经在比较熟悉整个流程了，包括CMakeList.txt的编写准则（参考公司服务器同事源码）。下一步最需要就是拼接

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一、工作目的

复制自秦通论文：AVP-SLAM: Semantic Visual Mapping and Localization for Autonomous Vehicles in the Parking Lot。目前在全志T5板子上已经做好了环视摄像头到IPM image的拼接。分别有两种效果的图片。
想要完成由IPM拼接成大地图的工作

二、计划使用方法SIFT

1.python3识别图像特征点

参考师兄工程

链接: link

2.计划转成C项目工程

代码如下（暂无）：

过几日更新信息。

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三、测试步骤备忘

1.环视摄像头标定要求

见wps文件

2.整体步骤

修改源代码，重新编译得到lib文件，在全景拼接基础上实现保存功能。
标定，参考标定布文件规范。
创建360文件夹

./sf_670b

保存完毕，

#open_debug_mode 
dvrexit
//额外输入同步
sync

可能在我做完图片标定之后，将拼接整合到主程序之中。届时需要再观摩一遍旭博师兄编译.lib的流程。

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四、仿真以及对工程的理解

参考了 AVP-SLAM-PLUS的工程建立，其map方法应该会使用。
除此之外，写了参考SIFT拼接的代码工程后可能可以优化。

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总结

后续更新