【ros】rtabmap源码安装

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工作空间创建

我已经建立工作空间，名为pcd2pgm

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一、依赖包安装（ubuntu可用）

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

需要在嵌入式板子上交叉编译时候还需要下载各个包源码

二、安装rtabmap

1.安装rtabmap-master

代码如下：

cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/pcb2pgm_ws/devel ..
make -j4
make install

2.安装rtabmap_ros

代码如下：

cd ~/pcb2pgm_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1 

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