【ros】slam学习笔记＜一＞

目前状态提要

目前在slam的工作：
ros使用：（1）学习了话题发布方面的知识。
（2）了解了工作空间，还有工作空间的运作方式。
（3）创建了新工程，重新建立工程并运行。
（4）学习了.launch文件的一些语法。能达到大概读懂。
slam算法方面：
进度不大。
建图方面：
（1）我认为可以提升，将和深度学习相关的语义信息加入其中。
（2）可以了解一下摄像头的功效、信息。综合（1）进行建图改进。
工程方面：
（1）我需要在结合各个算法的情况之下，完成在t5板子之上的搭载。
（2）目前已经有能够在树莓派4b上运行的rtabmap，计划在建图方面有新建树。

ros使用

1. 话题发布

（1）话题发布

// 话题发布创建一个发布者
//创建消息数据
//消息赋值
//将消息发布出去
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", queue size);
std_msgs::String str;
str.data = "hello world";
pub.publish(str);

（2）话题订阅

// 话题订阅————创建回调函数后创建订阅者
void callback(const std_msgs::StringConstPtr& str)
{
... }
... ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic"
, queue size, callback);
//详见wheeltec_robot.cpp && wheeltec_robot.h

2. 工作空间
ros工作空间的运作方式和普通的项目编译安装的方式类似。在src文件夹中放入工程，可以使用以下代码进行工作空间的建立

	cd ~/catkin_ws/src
	catkin_init_workspace

建立完成后进行工作空间编译

	cd ~/catkin_ws
	catkin_make

配置环境变量

	source ~/.bashrc

如果提示找不到ros命令or找不到工作空间等情况
输入

	sudo gedit ~/.bashrc
	export /home/slam/catkin_ws/src
	//或者链接devel/setup.bash文件

3. 新工程
注意新开终端即可
4.“.launch文件含义

链接: https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/95007381

建图思路

10.18日感悟：想要寻找相关论文，将视觉帧传输成两部分，一部分用于建图，一部分用于深度学习得到语义特征。就是做一个有别于普通目标检测方案的方法，得到语义信息后不将其框出，而是在slam2D显示图上将语义信息给标注出来。