我的ROS学习之路——动起来的小海龟

a.让小海龟出现的两个步骤：
 

1.roscore

2.rosrun turtlesim turtlesim_node

b.让小海龟动起来的三个方法（当前学习）：

1.键盘控制，命令行输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.命令行控制,使用话题发布消息：

走直线 ：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0 , 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

走圆圈：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

3.创建发布者publisher发布话题（也既创建节点与turtelsim海龟仿真器节点通                                     信）——这里的例子 写的节点一大串的程序也是让小海龟画圆圈，与第二条有什么区别？（第二条rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'直接让小海龟走圆圈的命令，调动的应该就是类似我们自己写的这种节点，然后控制的小海龟转圈）

创建工作空间和功能包见其他文章。

3.1然后把如下节点代码放到功能包的src下，这里的例子为~/catkin_ws/src/learning_topic/src下创建一个.cpp文件（如velocity_publisher.cpp），放如下代码：

/***********************************************************************

Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).

***********************************************************************/



/**

 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

 */

 

#include <ros/ros.h>

#include <geometry_msgs/Twist.h>



int main(int argc, char **argv)

{

	// ROS节点初始化

	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");



	// 创建节点句柄(管理节点资源)生成对象n，并用n生成一个广播对象turtle_vel_pub 

	ros::NodeHandle n;



	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的话题，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10

	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);



	// 设置循环的频率

	ros::Rate loop_rate(10);



	int count = 0;

	while (ros::ok())

	{

	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息，并将速度的值赋值给对象

		geometry_msgs::Twist vel_msg;

		vel_msg.linear.x = 0.5;//线速度复制，vel_msg.linear.y , vel_msg.linear.z 默认为0；

		vel_msg.angular.z = 0.2;//机器人的自转速度，+逆时针旋转 -顺时针旋转 ，x,y也是默认为0，而且turtlesim只是一个二维平面，所以只能是绕Z转，对X， Y赋值了也没用



	    // 发布消息

		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 

				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);



	    // 按照循环频率延时

	    loop_rate.sleep();

	}



	return 0;

}

3.2然后打开~/catkin_ws/src/[你创建的功能包名]目录下的CMakeLists.txt（这里例子为~/catkin_ws/src/learning_topic），添加以下两句：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)//把src目录下的.cpp文件编译成可执行文件（即二进制文件）
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})//链接头文件

添加位置在：

3.3代码编写已经完成了。

现在回到根目录，然后用catkin_make编译（注意，每次代码修改都需要有这一步，这样修改的代码才能生效）。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译完成后，然后接着前面a部分，输入第三条命令就可以了。

roscore//启动node master

rosrun turtlesim turtlesim_node//启动小海龟仿真器

Rosrun learning_communication velocity_publisher //运行learning_communication包中的velocity_publisher节点