halcon3d算子之get_circle_pose详解

大田菜

于 2024-06-05 11:10:09 发布

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分类专栏： halcon3D 文章标签： 3d halcon

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42564908/article/details/139466720

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该博客详细介绍了Halcon的get_circle_pose算子，用于从2D投影圆确定3D姿态。它解释了算子的工作原理，强调了参数设置和轮廓提取准确性的关键作用，以及如何根据OutputType返回3D姿态或中心和法向量。

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get_circle_pose -从圆的2D投影角度确定圆的3D姿态。

在这里插入图片描述

Description

图像中的每个椭圆都可以解释为一个圆在图像中的透视投影。事实上，对于给定半径的圆，在3D中存在两个不同方向的圆，它们会产生相同的投影。get_circle_pose确定这两个圆的3D位置和方向。首先，每个轮廓由一个椭圆近似。然后，基于相机内部参数(CameraParam)和圆在3D中的半径(radius)，在相机坐标中确定三维位置和方向(Pose1,Pose2)。

根据参数OutputType的值，位置和方向以3D姿态(OutputType = ‘pose’)或3D圆的中心和圆所在平面的法向量(OutputType = ‘center_normal’)的形式返回。在前一种情况下，绕z轴旋转的角度被设置为零，因为它无法确定。在后一种情况下，输出参数Pose1和Pose2的前三个元素包含圆心的位置。以下三个元素包含法向量。法向量被归一化和定向，使得它们指向远离光学中心(即相机坐标系的原点)的地方。如果OutputType设置为“center_normal”，输出参数Pose1和Pose2只包含6个描述圆的位置和方向的元素，而不是OutputType设置为“pose”时返回的3D姿态的7个元素。

如果在contour中传递了多个轮廓，Radius必须包含一个包含每个轮廓值的元组，或者只有一个值，然后用于所有轮廓。得到的位置和方向依次存储在Pose1和Pose2中，即Pose1和Pose2首先包含第一个轮廓的位姿或位置和法向量，然后包含第二个轮廓的各自值，以