Halcon双目结构光定位(3):判别六面体+获取机器臂抓取点(六面翻转)
无序抓取(2)上一讲无序抓取,我们说到将去噪后的点云,按’z’方向从高到低排序。这一篇博文将叙述,判别匹配到的面是六面体的哪个面(正面、侧面、反面…)一.判别六面体首先将最高点的平面位姿,转换成矩阵,获得zx,zy,zz,通过判别zz的角度,确定当前平面落在那个象限内。通过zx,zy判定当前Pose的具体位姿,(正面,反面,侧面)大家可以学习一下这个switch的写法。框内的物体杂乱无章,可能会出现机器臂根本无法抓取的物料,所以此时要判别一下,当前识别的最高处,点云是否
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