内模控制（IMC）——理论、应用与实践

下面给出一篇完整的博客文章，主题为 “内模控制（IMC）”。全文内容超过 5000 字，涵盖理论解析、公式推导、Mermaid 图示、三个典型案例的详细分析与仿真实验，并附有基于 Python 和 PyQt6 实现的 GUI 代码示例。该代码遵循美观排版、布局合理、易操作、功能可控的要求。请仔细阅读参考与实践。

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内模控制（IMC）——理论、应用与实践

一、引言

在现代工业控制系统中，内模控制（Internal Model Control, IMC）因其简单的设计思路和鲁棒性优势而备受关注。内模控制的基本思想是将被控对象的动态行为以数学模型的形式嵌入控制器设计中，通过内模补偿实现对系统动态的预估与校正，从而提高控制性能。IMC 设计方法具有直观、容易调试和调整的特点，尤其适用于具有模型不确定性和外部扰动的实际应用场景。

本文将从理论原理、数学推导、系统结构图示、优缺点分析等多角度对内模控制进行详细介绍；同时，结合化工过程控制、温度调节以及机器人臂控制三个典型案例，展示内模控制在实际工程中的应用效果。最后，还提供了基于 Python PyQt6 实现的交互式 GUI 仿真代码，通过美观的界面和合理的布局设计，帮助用户直观感受内模控制策略的动态效果和工程实现细节。