基于模型的控制方法:
把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的设计原理。
内模原理(IMP)指的是,想要实现对R(s)的无差跟踪,系统的反馈回路中需要包含一个与外部输入R(s)相同的动力学模型。通常是在系统中植入一个外部输入及扰动信号的不稳定模型。
那么,控制器可以写成:
此时,系统的输出就等于系统的参考输入。
积分控制: 基于IMP的简单控制设计
积分控制之所以能够reject阶跃和常值扰动,保证阶跃追踪无静差,是因为控制器包含了外扰动的内模1/s
参考文献: