输出调节——内模原理（1）

浏览了百度和部分文献（主要为：《调节问题系统综述》，《线性系统的内模原理》），在此尝试进行一些归纳~

一.问题描述

输出调节问题：
output regulation problem/asymptotic tracking and disturbance rejection problem
处理有参考输入和干扰信号的系统输出问题。

产生参考输入和干扰信号的系统称为外系统(exosystem)，这些信号称为外源信号(exogenous signals)。
输出调节首先研究了外系统为已知线性自治微分方程的线性时不变系统,可以用一组线性矩阵方程即调节器方程(regulator equations)来解决。在此基础上，延申出两种方法解决输出调节问题：方法一，直接运用调节器结论，合成一个将反馈控制和前馈控制组合起来的控制器；方法二，将输出调节问题转化为增广系统稳定问题，使用一个动态补偿器，即内模。之后Whonham将第二种方法称为内模原理(internal model principle)。
总的来说，内模原理就是：把外部作用信号的动力学模型植入控制器，来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理。

目的： 在有外部扰动信号的时候，对扰动信号进行抑制，渐进跟踪，同时保持闭环系统的稳定

做法： 在反馈回路中，放入一个与 外部动力学模型 相同的模型
由于这个模型是放在反馈回路中（系统内部），因此为内模
在设计出内模后，讲内模放入反馈回路，会形成增广系统（augmented system）

二.应用于线性系统

1.原系统描述与调节器方程

其中：（自己写的不确定是不是合适，所以把中英文都写上啦）

变量	含义
x	状态向量	state vector
u	控制	control
v	外部信号 / 干扰	exogenous signals
e	误差 / 输出	tracking error / output
w	植入不确定参数向量	plant uncertain parameter vector

对于此系统有如下假设：

• A1的特征值均有非负实部

• (A,B）稳定（stable）

• (C,A）可检测（detectable）

• 对于任意E,F,存在两个矩阵X,U，使满足调节器方程（regulator equations）:
  
  ※ 对比调节器方程和系统方程：

• “对于任意E,F”，说明是与外信号密切相关；

• 等号右侧，矩阵X,U替代了原来调节器方程中状态向量和控制u的位置；

• 方程第二行，相当于 使误差=0

对于调节器方程，有特殊解：

任意一个A1的特征值带入式子，都应符合：
拼接阵的秩=n+p →x（状态量）和e（干扰/输出）的秩之和
而拼接阵，就是原系统方程系数位置的矩阵的拼接

※ 此处涉及到了矩阵的**谱(spectrum)**的概念：

• 矩阵的谱为矩阵的特征值的模的最大值；

• 重要性质：任意复数域上的矩阵的谱半径不大于其任意一种诱导范数，可用来对谱半径进行近似估计

2.构造内模 internal model

内模：(G1,G2）或者：
其中的G1,G2：

当符合如下两点时，视为构成了内模：
①（g1,g2）可控
② A1的最小多项式(minimal polynomial)等于g1的特征多项式(characteristic polymial)

• 这里G1,G2的阶数为（p-tuple），p是 误差/输出e 的阶次，（tuple的含义…只知道编程语言里的，在这里的含义还得再找找，搞懂了回来写）

※这里提到了矩阵最小多项式的问题，查了下属于矩阵论的内容，打算和下一篇博客一起整理再写啦

3.得到增广系统 augmented system

此增广系统在之前的三个假设的条件下，当w=0时，该增广系统是稳定并且可检测的;

如果在增广系统w=0的条件下有以上的控制器，

那么对于原系统，如上的控制器，对所有足够小的w，都可以闭环系统矩阵达到Hurwitz，并且e(t)在t→∞的极限为0

上面达到的两个效果，即输出调节的目的：闭环稳定+静态无差

※在此描述中，控制器是先用增广系统的稳定求出的
最后原系统的控制器是 增广系统下求得的控制器+内模

（在挺多步骤上还有细节没有搞懂，如果有大佬能留言告知给些指点的话那将非常感谢！有问题的地方等搞懂了会回来补上哒！）