ROS学习:URDF语法详解二joint篇
1.概述
参考链接:
1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen/62-fang-zhen-urdf-ji-cheng-rviz/622-urdfyu-fa-xiang-jie.html
2.https://wiki.ros.org/urdf/XML
URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,虽然机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单,可以主要简化为两部分:连杆(link标签,实体部分一般可见) 与 关节(joint标签,实体与实体的链接处,一般不可见),
URDF 中的不同标签:
- robot 根标签,类似于 launch文件中的launch标签
- link 连杆标签
- joint 关节标签
- gazebo 集成gazebo需要使用的标签(关于gazebo标签,后期在使用 gazebo 仿真时,才需要使用到,用于配置仿真环境所需参数,比如: 机器人材料属性、gazebo插件等,但是该标签不是机器人模型必须的,只有在仿真时才需设置)
1.2 URDF语法详解_joint
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性,还可以指定关节运动的安全极限,机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接,不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转,而摄像头则可能是完全固定在底座上。
joint标签对应的数据在模型中是不可见的
紫色箭头代表着joint在连接两个刚体之间的位置,蓝色axis部分可以指定旋转和运动方式
1.属性
name —> 为关节命名
type —> 关节运动形式
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continuous: 旋转关节,可以绕单轴无限旋转(常用)
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revolute: 旋转关节,类似于 continues,但是有旋转角度限制
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prismatic: 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,有位置极限
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planer: 平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转
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floating: 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
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fixed: 固定关节,不允许运动的特殊关节(常用)
2.子标签 -
parent(必需的)
parent link的名字是一个强制的属性:
link:父级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。 -
child(必需的)
child link的名字是一个强制的属性:
link:子级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。 -
origin 属性(图中紫色示意): xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
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axis属性(图中蓝色示意): xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。