ROS学习：URDF语法详解一joint篇

1.概述

参考链接:
1.http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen/62-fang-zhen-urdf-ji-cheng-rviz/622-urdfyu-fa-xiang-jie.html
2.https://wiki.ros.org/urdf/XML

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，虽然机器人模型可能较为复杂，但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签，实体部分一般可见) 与 关节(joint标签，实体与实体的链接处，一般不可见)，
URDF 中的不同标签:

• robot 根标签，类似于 launch文件中的launch标签
• link 连杆标签
• joint 关节标签
• gazebo 集成gazebo需要使用的标签（关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，但是该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置）

1.2 URDF语法详解_joint

urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。

joint标签对应的数据在模型中是不可见的

紫色箭头代表着joint在连接两个刚体之间的位置，蓝色axis部分可以指定旋转和运动方式
1.属性
name —> 为关节命名

type —> 关节运动形式

• continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转（常用）

• revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

• prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

• planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

• floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

• fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节（常用）
  2.子标签

• parent(必需的)
  parent link的名字是一个强制的属性：
  link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• child(必需的)
  child link的名字是一个强制的属性：
  link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

• origin 属性（图中紫色示意）: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

• axis属性（图中蓝色示意）: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。