ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.3 服务

2.2.3　服务

当你需要直接与节点通信并获得应答时，将无法通过主题实现，而需要使用服务。

服务需要由用户开发，节点并不提供标准服务。包含消息源代码的文件存储在srv文件夹中。

像主题一样，服务关联一个以功能包中.srv文件名称来命名的服务类型。与其他基于ROS文件系统的类型一样，服务类型是功能包名称和.srv文件名称的组合。例如chapter2_tutorials/srv/chapter2_srv1.srv文件的服务类型是chapter2_tutorials/chapter2_srv1。

ROS关于服务的命令行工具有两个：rossrv和rosservice。我们可以通过rossrv看到有关服务数据结构的信息，并且与rosmsg具有完全一致的用法。

通过rosservice可以列出服务列表和查询某个服务。支持的命令如下所示：

rosservice call/service args　根据命令行参数调用服务。

rosservice find msg-type　根据服务类型查询服务。

rosservice info/service　输出服务信息。

rosservice list　输出活动服务清单。

rosservice type/service　输出服务类型。

rosservice uri/service　输出服务的ROSRPC URI。