智能车复工日记【N】：图像处理——环岛debug记录（持续更新）

已于 2022-07-03 21:40:49 修改
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分类专栏： 智能车 文章标签： bug 算法 visual studio code
于 2020-04-10 23:56:51 首次发布
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博主分享了在智能车图像处理中遇到的环岛debug过程，包括多个具体问题及解决方案，如左环岛补线、状态切换、曲率计算等，并给出了代码思路和调整。更新记录详细，涉及状态判断优化和异常情况处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

博主联系方式：
QQ:1540984562
QQ交流群：892023501
群里会有往届的smarters和电赛选手，群里也会不时分享一些有用的资料，有问题可以在群里多问问。

Debug记录

代码以及思路整理：

【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作

系列文章

【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理

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智能车复工日记【3】：图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线
hanhan的博客
04-06 3万+
目录前言基本扫线（除了进入环岛状态或者坡道或者十字路口的普通扫线）基本数据和初步特征进一步特征提取1、计算并且显示前n行左右线各丢失数目（不break和break的都有）2、计算左右线方差（以右线为例）【a】计算右线曲率（选三个点：r_start、中点、break点）【b】如果右线曲率在一定的范围，就进行右线拟合,从空白行开始计算斜率,否则则从0行开始计算 前言 图像大小185*70，通过扫线获取.........
智能车复工日记【7】：关于会车的图像问题
hanhan的博客
08-25 1633
目录获取车的轮廓车屁股所在行数确定白色球台导致的问题 由于现在板子上没有UWB引脚，所以这里先假设一个flag； 当距离很近的时候，该flag置1，表示进入会车状态。 注意：当距离很近的时候，后车应检查图像，观察视野中是否出现车辆，如果没有出现，则将不进入会车状态，如下图所示 这种情况以后再处理，现在主要讨论正确进入会车状态的后车图像问题。 ## 更换扫线方式 由于原先的扫线方式是继承性扫线，且是从中间往两边扫线，所以当道路中间有车辆的时候，扫出来的左右线必定是错误的。 如图所示： ![如图所示](htt
智能车复工日记【5】：起跑线的识别与车库入库
hanhan的博客
05-09 1万+
起跑线的图： 思路： 1、设置一个栈，用来存储黑色元素。 、从此行的第0行开始往左扫 2、如果遇到黑色元素，入栈， 3、如果遇到白色元素，出栈，出栈的同时统计栈中元素个数，如果栈中元素为4—8个（也就是黑胶的宽度），black_blocks++，否则不加。然后将栈中元素清掉 4、如果此行的black_blocks在8个左右，times++ 5、遍历18——23行，如果，times在4个左右，则确定为起跑线。 这里我们只需要使用栈的游标，不需要建立完整的栈。 #region[起跑线]
智能车复工日记【1】——菜单索引回顾
hanhan的博客
04-01 5342
菜单回顾解析结构元素菜单图示菜单缺点： 解析结构元素 菜单构建的基本单元是游标和目录数组。 游标具有4个移动属性的结构体：上、下、进入、退出 typedef struct { uint8 current; uint8 up; uint8 down; // uint8 left; //左右键控制参数值的增大或者减小，这里我们不将它纳入菜单属性 // .........
智能车电磁组——环岛处理
zxy19872029175的博客
08-23 2万+
智能车电磁组元素——圆环 主控使用的是第十七届官方指定的宏晶STC，使用四路电感能稳定进行圆环的判定，入环，出环。希望能对刚入手智能车和被圆环困扰的同学有所帮助
智能车图像处理16-进阶篇8--右环岛状态机与补线
taiyuezyh的博客
02-06 7998
这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断右环岛并且进行状态补线。
智能车图像处理25-进阶篇17--弯道拐点的判断
taiyuezyh的博客
02-07 5115
这篇文章主要讲述图像处理中如何判断弯道的拐点，为特殊的问号弯判断做铺垫。
计算机视觉方向面试题总结（二）：图像分割篇
专注大数据与人工智能技术分享，欢迎私信加群互相学习！
04-30 1万+
《计算机视觉面试题总结系列》 主要面向计算机视觉目标检测、图像分割及OCR等领域，将对该领域面试相关问题等进行总结，主要进行资源整合！学习对象主要面向深度学习CV方向同学，本篇主要对图像分割方向进行全面总结，希望大家能够多多交流如有错误请大家在评论区指正，如有侵权联系删除。
第十七届全国大学生智能车竞赛技术报告
09-13
6. **技术报告-视觉**：视觉技术在智能车中扮演重要角色，包括图像处理、特征提取、物体识别等。报告可能详细解析了这些技术的应用，以及如何提高视觉系统的实时性和准确性。 7. **技术报告-信标**：信标系统用于...
智能车学习日记【四】————环岛
RoyZz_的博客
09-19 1万+
环岛从第一次写完到国赛结束之间重写了很多遍，都是在上一次的思路上修修补补，只能说图像补出来的效果还行，但代码结构就和屎山一样，所以我环岛篇就着重说一下我的补线思路(我的方法其实还有很多漏洞需要改进，仅供大家参考理解一下，欢迎各位在评论区指点出可改进之处！)我将环岛分为7个状态，如下图 环岛状态1：远处看见并判出环岛 环岛状态2：环岛直行部分 环岛状态3：拉线转入环岛 环岛状态4：环岛内转弯 环岛状态5：拉线出环 环岛状态6：直道拉线摆正 环岛状态7：拉线直行 环岛状态8：退出（可以不细分这个状态
恩智浦智能车竞赛鹰眼国赛程序环岛（稳定）.rar
02-01
适合参加智能车竞赛的参赛人员用于学习
恩智浦智能车竞赛圆环入口识别1.1- 摄像头代码.rar
02-01
用于处理环岛
飞思卡尔智能车弯道判断比赛程序
04-28
飞思卡尔智能车弯道判断比赛程序，为编写弯道识别程序提供帮助
【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作
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08-09 2万+
【1】效果展示图 状态1、状态2 状态3 状态4、状态5 状态6 状态7 状态8 【2】状态机设定需要的参数 以右环岛为例： k_left：左线的斜率 rou_of_left：左线的方差 last_rou_of_left：上一帧的左线方差 l_start：左线第一行为黑的所在行 right_turn_down; right_turn_middle; right_turn_up; 左线的下、中、上拐点 fiv_width[i]:第i行的赛道宽度 leftline_du
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智能车图像处理12-进阶篇4--环岛辅助判断条件
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主函数: 第6行: 含义是当前需要不在坡道和车库状态 第11-12行 : 寻找一下环岛的双断点(在辅助函数中) 第16-66行: 当左右线的方差满足一边很大，一边很小时，truepianfangflag /truepianfangflagforleft 置1，在环岛的判断中使用。 辅助函数: 双断点函数(左与右相似，以做为例): 第13-28行: 第一处断点 第29-40行: 第一处断点后 连续边线 第41-52行: 第一处连续后，第二处断点 第53-64行: 第二处断点后，第二处
第18届全国大学生智能汽车竞赛四轮车开源讲解【6】--环岛
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09-17 1万+
本文介绍了智能车一重难点元素——环岛。介绍了环岛元素的特征点，特征点识别函数。环岛识别的几个阶段，每个阶段需要识别的特征，以及一些注意事项。最后分享了一个辅助元素处理实用的小办法。
智能车元素识别----环岛的判断（右圆环）
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文章来源：微信公众号”沥青路面“滚筒热风循环式沥青路面养护车是通过燃烧器加热热风经热风循环系统对沥青料进行加热，在加热过程中沥青料随滚筒旋转处于动态抄料状态。滚筒抄料沥青料面温度场是滚筒热风流分布状况最直接的表现形式，然而，由于滚筒热风循环加热内部具有复杂的物理、化学、动力学过程，很难直接建立准确的沥青料面温度与热风场模型关系。因此，如何反应滚筒在整个加热过程中料面温度场的关系是滚筒热风循环式沥青...
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