步进电机s加减速学习笔记

最新推荐文章于 2024-04-28 07:29:51 发布

晓蓝WQuiet

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在这里插入图片描述
这个曲线取点使用很方便,不用考虑速度,加速度,加加速度以及其组合情况…但是它困扰我的是我难以设定路径的加速时间段.而且当我限定最大加速度时我不知如何与这个曲线对应.因此放弃

这个图总之先贴着…

目标与输入输出

我要做的是scara在平面活动的那两关节的运动。为了最终算出关节角对应的速度，我决定把末端路线均匀细分之后计算每个点上每个关节的角度。
我在为末端做s加减速的时候需要规定最大速度Vm，最大加速度Am和最大加加速度Jm。A的加速和减速必须存在【大概】，但是它可以不必达到Am。J还是规定为一个常量比较方便，就直接每次都Jm吧【不然脑阔炸裂】
我已知的是末端的起点和终点位置，目标是计算末端每走过一定距离时的关节电机的频率，需要知道的是末端每走过一定的距离的耗时而我已知的是每段路线的长度【自定义的】，所以我应该塑造一个（C）图的曲线使点划线的面积为全程，并取等量面积得其横坐标。

定曲线

v-t图里，路程【即面积】定死，每小段的匀速的速度大小应该自己设定，记为Va。要是Va设得小了，时间就拖得太长，所以Va应该尽量大。首先设定好Jm，那么先算好A恰好到达Am但没有匀加速部分时的面积，记为Vd. 这是匀加速的分界点，这时的加速度曲线是两个连着的三角形【像N】。再算一下此时的路程Sd，将目标路程与Sd做对比，若目标路程偏小，只能以路程为准自动设定最高速度并报告用户；若路程偏大则需要通过用户设定的速度判断曲线，但首先要计算一下在没有匀速阶段的条件下走过那个路程能到达的最高速度，记为Vh。将Va与Vh对比，若Va偏小，则有匀速部分，若Va偏大就报警并调速到Vh。
那么考虑一下起始速度和末速度不为0且不一致的状况。以起始速度为参考点，若Va偏小，则加速度取反，若不对称，也就是头和尾各自算，不能乘2了。若V初<Va<V末也是两头各自算。需要考虑的应该是路程【面积】怎么处理。

速度曲线定好之后就能做积分了.然后在纵坐标上取距离点就能得到对应路段的时间.
【诶，也可以在获得各阶段时间之后按对应的公式算出速度就可以得到频率了。不过这样的话就是按等时间划分，就没那个等距离的事了，按速度继续推出末端位移，再算scara的关节角】

对应上述逻辑的程序意识流

Sa 给定路径长度
Sd 无匀加速无匀速时的路程 // 不对称的 =V初 * T加 + V初 * T减 + Jm * T加³+2 * Vd * T减 - Jm * T减³
Vs 初速度
Va 自定义进给速度
Vd 无匀加速时可达的最大速度
Vh 在Sa要求下路段正中间可达的最高速度 //前提是Vh小于机械可承受的最高速度Vm

if(Sa<=Sd)//修正Va为Vam,由Sa推导出加速时间段;
{
	float a_for_T1, b_for_T1, Vam;
	int i=0;

	a_for_T1 = Sa * sqrt(Jm) / 4;
	b_for_T1 = sqrt(Sa * Sa * Jm / 16.0 + 8 * Vs * Vs * Vs / 27.0);
	T1 = (pow(a_for_T1 + b_for_T1, 1.0 / 3.0) + pow(a_for_T1 - b_for_T1, 1.0 / 3.0)) / sqrt(Jm);
	Vam = Vs + Jm * T1 * T1;

	if (Va >= Vam)
	{//这个是 Sa<=Sd && Va >= Vam 的情况,分四段加速度.四个T1
		Va = Vam;
		//这时候拿着上面算出来的T1作为分段函数的自变量分界点,就可以解位移与时间的一元三次方程了
	}
	else
	{//这个是 Sa<=Sd && Va < Vam 的情况,分五段加速度.四个T1和一个T4
		T1 = sqrt((Va - Vs)/ Jm);
		S_add = Jm * T1 * T1 * T1 + 2 * Vs * T1;
		T4 = (Sa - 2 * S_add) / Va;//中间的匀速进给时间
	}
}
else
{
	if(Va<Vd)
	{
		//按上面的else求
	}
	else if(Va>Vh) 
	{	Va=Vh;
	}
	else
	{//这里就是(C)图的情况
	}
}