《Embedded real-time stereo estimation via Semi-Global Matching on the GPU》

最新推荐文章于 2021-11-09 15:35:16 发布
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分类专栏： # 传统双目论文笔记
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版权

算法流程

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优化算法

优化1：Center-Symmetric Census Transform (CSCT) + CSCT并行 + MC并行

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优化2：代价聚合并行

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实验结果

除了在集成了 8 个 ARM 内核和 2 个 Maxwell SM 且 TDP 为 10W 的 NVIDIA Tegra X1 上执行之外，为了进行比较，我们还在高端 NVIDIA Titan X 上执行，它具有 24 个 Maxwell SM 和 250W。
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借鉴

可以借用CSCT以及这篇文章关于GPU优化的伪代码。

爱钻研的小铭
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Real-time stereo 代码调试
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The KITTI Vision Benchmark Suite之Stereo Evaluation 2015
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Stereo Evaluation 2015 The stereo 2015 / flow 2015 / scene flow 2015 benchmark consists of 200 training scenes and 200 test scenes (4 color images per scene, saved in loss less png format). Com
REAL-TIME EMBEDDED SYSTEM Open-Source Operating Systems Perspective
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Real-Time Embedded Components and Systems with Linux and RTOS(2nd) 无水印pdf
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上一篇博客中提到了SGM的第一部分，基于分层互信息（HMI）的代价计算，时隔两个月，本文继续说说自己对SGM代价聚合部分的理解。
《PatchMatch Stereo - Stereo Matching with Slanted Support Windows》
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《Weighted Semi-Global Matching and Center-Symmetric Census Transform for Robust Driver Assistance》
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文章概括 这篇文章是对基于census transform的SGM的扩展，有两处改进的地方： 提出Center-Symmetric Census Transform，效果跟原来的census transform基本一样，而且计算效率和存储效率提高了，并且在计算左右图两点的汉明距离时，提出基于窗口的加权汉明距离计算。文章中的权重是规定好的，可以考虑加入自适应权重来做。 提出路径加权代价聚合策略（Weighted Semi-Global matching (wSGM)），该权重是根据平面的发现爱娘 ...
《Single shot laser speckle based 3D acquisition system for medical applications》
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《A Census-Based Stereo Vision Algorithm Using Modified Semi-Global Matching and Plane Fitting to ..》
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