《Single shot laser speckle based 3D acquisition system for medical applications》

算法流程

这篇文章是基于特征匹配的双目散斑立体匹配的方法。我们都知道，基于空间结构光的结构光三维重建的不足是点云密度低和算法复杂。这篇文章用散斑结构光提供光信息，但抛弃了传统的基于数字相关的方法来做立体匹配，而应用KLT跟踪 算法来定位匹配点，从而得到没有离群点的高精度人体皮肤三维点云，这项技术可以用于医学领域。

先给出文章的workflow：

光学系统构建

由于散斑大小和散斑密度是相互矛盾的，它又会影响匹配的精度和密度，所以散斑大小的设计很重要。改变L 和 D 之间的距离可以改变散斑的平均大小。散斑大小的计算可以参考《Kirkpatrick SJ , Duncan DD , Wells-Gray EM . Detrimental effects of speckle-pixel size matching in laser speckle contrast imaging. Optics Lett 2008;33:2886–8 .》这篇文章。最终，确定的散斑大小最佳是6 - 8个像素，点云密度最大。

相机标定和去除畸变
张氏标定法进行相机标定，用标定后的内参来进行畸变校正。

高斯滤波

激光相干会导致主观散斑，它在左右相机是不一样的，这样就会导致误匹配或没有检测到匹配点，所以要用高斯平滑来抑制主观散斑。高斯平滑会导致亮度变化和边缘模糊，所以要选择高斯滤波的参数。最终确定$\sigma =2$是最佳参数。

特征检测
Shi and Tomasi 对Harris角点检测算法进行改进，用这个特征检测算法检测左右图的角点。

KLT特征追踪算法
用KLT对检测到的角点进行追踪，得到匹配点对。

三维重建
用求解线性方程组的方法进行点云计算。然后用Delaunay triangulation的方法，从三维点云生成三维网格。

实验结果

借鉴

可以结合基于特征的立体匹配的高精度的特点和基于区域的立体匹配的视差密集的特点，做高精度和快速的视差重建。

参考

激光散斑：
[1] Schaffer M , Grosse M , Kowarschik R . High-speed pattern projection for three-dimen- sional shape measurement using laser speckles. Appl Optics 2010;49:3622–9 .
[2] Schaffer M , Grosse M , Harendt B , Kowarschik R . High-speed three-dimensional shape measurements of objects with laser speckles and acousto-optical deflection. Optics Lett 2011;36:3097–9 .
[3] Heist S , Lutzke P , Dietrich P , Kühmstedt P , Notni G . Experimental comparison of laser speckle projection and array projection for high-speed 3D measurements. In: SPIE Optical Metrology; 2015 .
[4] Stark AW , Wong E , Weigel D , Babovsky H , Schott T , Kowarschik R . Sub- jective speckle suppression in laser-based stereo photogrammetry. Opt Eng 2016;55:121713 .

计算散斑大小：
[5] Kirkpatrick SJ , Duncan DD , Wells-Gray EM . Detrimental effects of speckle-pixel size matching in laser speckle contrast imaging. Optics Lett 2008;33:2886–8 .

特征检测算法：
[6] Zhang J , Sun T . A review of some local feature detection algorithms. Int J Image Process (IJIP) 2016;10:94 .
[7] Shi J , Tomasi C . Good features to track. In: Computer vision and pattern recogni- tion, 1994. Proceedings CVPR’94., 1994 IEEE computer society conference on; 1994. p. 593–600 .
[8] Harris C , Stephens M . A combined corner and edge detector. In: Alvey vision con- ference; 1988. p. 50 .

三维网格：
[9] Barber CB , Dobkin DP , Huhdanpaa H . The quickhull algorithm for convex hulls. ACM Trans Math Software (TOMS) 1996;22:469–83 .

三维网格平滑算法：
[10] Irigoyen J , Martin MT , Rodriguez J . A smoothing algorithm for contour lines by means of triangulation. Cartographic J 2009;46:262–7 .