cartographer环境配置及运行

系统：Ubuntu 18.04

1. 首先安装ROS

在无网络限制的情况下参考官网安装
ref：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

2. 安装eigen3

官网：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.9
标准操作：

	cd eigen
	mkdir build
	cd build
	cmake ..
	make -j8
	sudo make install

安装版本：3.3.9

3. 安装ceres

官网：http://ceres-solver.org/installation.html
命令行：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

标准操作：

	cd ceres-solver
	mkdir build
	cd build
	cmake ..
	make -j8
	sudo make install

4. 安装cartographer

参考官网：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html

5. 试运行

参考官网：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html

总结：

官网永远是跑开源代码的第一参考资料，配置环境应尽量参考官网，如果过程遇到某些问题多数是系统中残留的其他项目所配置的环境与本次安装有冲突导致的，所以平时应尽量做好环境和库的管理。