使用CamLaserCalibraTool联合标定D455与思岚A3外参

• 环境记录：

g++/gcc			10.3
C++				17
boost			1.58    ####
Eigen			3.2.10
OpenCV			3.4.12  ####

GLEW			2.0.0
fmt				8.1.1
ceres			1.14.0  ####
CGAL			5.4
cmake			3.22
gflags			2.2.0
no CUDA

• 代码链接：https://gitcode.net/mirrors/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool

• 修改配置文件：CamLaserCalibraTool/config/my_calibra_config_pinhole.yaml
  如果使用的相机模型为针孔相机(Pinhole)，将config/calibra_config_pinhole.yaml中的内容覆盖到config/calibra_config.yaml中，并修改config/calibra_config.yaml中的以下参数
  1）savePath:：后面标定结果的保存位置
  2）bag_path：录制的bag数据包的保存位置，默认在/home/用户名/路径下
  3）scan_topic_name：修改为 /scan
  4）img_topic_name：修改为 /camera/color/image_raw
  5）tag_type：1：多 apriltag 的标定板 2：单 apriltag 的标定板
  6）tag_size：apriltag 的边长
  7）tag_spacing：apriltag之间的间距/apriltag 的边长
  8）black_border：1：单apriltag 的标定板 2：多apriltag 的标定板
  9）model_type：PINHOLE
  10）camera_name: cam0
  11）image_width: 1280
  12）image_height: 720
  13）distortion_parameters
  14）projection_parameters：
  fx：为相机内参K中的fx参数
  fy：为相机内参K中的fy参数
  cx：为相机内参K中的cx参数
  cy：为相机内参K中的cy参数

%YAML:1.0

#common parameters
savePath: "/home/wyx/PCLdataset/220629wYx/calibration/cal_output5/"
bag_path: "/home/wyx/PCLdataset/220629wYx/calibration/calibration_bag5.bag"

scan_topic_name: "/scan"
img_topic_name: "/camera/color/image_raw"  

# tag info
tag_type: 1 # 1: kalibr_tag, 2: apriltag
tag_size: 0.088 # tag size, unit meter
tag_spacing: 0.3 # tag spacing, only used in kalibr_tag. For details, please see kalibr tag description.
black_border: 2 # if you use kalibr_tag black_boarder = 2; if you use apriltag black_boarder = 1

#camera calibration 
model_type: PINHOLE
camera_name: camera
image_width: 1280
image_height: 720

distortion_parameters:
   k1: -0.05471304804086685
   k2: 0.06547851115465164
   p1: 0.0003827233158517629
   p2: -0.020561281591653824

projection_parameters:
   fx: 635.6290893554688
   fy: 635.181884765625
   cx: 638.620361328125
   cy: 365.366943359375

• 开始标定

1. 计算位姿

$ roslaunch lasercamera_ros kalibra_apriltag.launch

出现识别标定板位姿的窗口，注意XYZ轴的显示是否正常，如果不正常，可能你的参数文件中相机内参没有配置正确。

2. 标定板位置检测 以及 变换矩阵计算

$ roslaunch lasercamera_ros calibra_offline.launch

3. 验证结果

$ roslaunch lasercamera_ros debug.launch
$ rosbag play image.bag

如果激光线投影在标定板上并且保持跟随，则说明标定效果较好