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现代控制理论学习笔记
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此人不懒,但是什么都没有写
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现控笔记(六)线性定常系统综合
性能指标的类型:5.1反馈系统结构反馈是系统设计的重要方式• 输出反馈– 经典控制理论用传递函数来描述系统的,只能对输出量进行一定改造用作反馈量。– 即量测输出量,再由输出的测量值与给定的输入量进行比较后确定闭环系统的控制规律。• 状态反馈– 现代控制理论中用状态变量来描述系统特性,所以除了上述的反馈外,通常采用状态反馈,即利用系统的全部状态变量作为反馈量。状态反馈:设:u = Fv + Kx ( F = I时,u = Kx + v)得到:x’ = (A+BK)x + Bv可以通过原创 2020-09-15 22:36:54 · 3199 阅读 · 0 评论 -
现控笔记(五)稳定性与Lyapunov方法
稳定性与李雅普诺夫方法线性系统稳定性:只取决于系统的结构和参数,稳定的条件是特征方程的根都具有负实部(在左半根平面),可用劳斯判据、耐奎斯特判据等方法判断、非线性系统的稳定性:与初始条件和外部扰动的大小有关。稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的。李雅普诺夫稳定性定义:2.渐进稳定:3.大范围渐进稳定:4.不稳定:4.2李雅普诺夫第一法:利用状态方程解的特性来判断系统稳定性的方法,它适用于线性定常、线性时变及可线性化的非线性系统。状态稳定和内部稳定:雅可比矩阵: 使用李雅原创 2020-09-15 22:25:24 · 7817 阅读 · 0 评论 -
现控笔记(四):能控性和能观性
第3章线性控制系统的能控性和能观性能控性:是控制作用u(t)支配系统的状态向量x(t)的能力;回答u(t) 能否使x(t)作任意转移的问题。能观性:是系统的输出y(t)反映系统状态向量x(t)的能力,反映从外 部对系统内部的观测能力。回答能否通过y(t)的量测确定状态 x(t)的问题。线性定常系统的能控性判别:1.约旦标准型系统的能控性判别:无重根时:有重根时:特殊情况:※非奇异线性变换不改变系统的能控性2.直接从(A, B)判别系统的能控性:判断满秩的简单方法:能观性原创 2020-09-15 22:16:20 · 28600 阅读 · 1 评论 -
现控笔记(三):状态空间表达式的解
使用MATLAB计算状态空间方程:1.状态空间输入MATLAB:abc=ss(A,B,C,D)2.给矩阵赋值:A =[-2 -1 -3;1 0 0;0 1 0];3.将传递函数矩阵输入MATLAB环境:Abc=tf({mun(分子系数的系数矩阵)},{den(分母系数的系数矩阵)})eg:4.模型转换:5.特征值和特征向量:第二章2.1 线性定长齐次状态方程的解控制输入为零时,系统处于由初始状态引起的自由运动状态,所以齐次方程式的解也称自由解。性质:特殊的矩阵指原创 2020-09-15 21:46:17 · 4871 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论概念梳理(脑图)
原创 2020-09-15 21:38:25 · 3837 阅读 · 2 评论 -
现控笔记(二):状态空间表达式
控制系统状态空间表达式系统动态过程的两类数学描述:外部描述:(输入——输出描述)内部描述:状态空间描述两个方程描述:状态方程(动态),输出方程(静态)比较:外部描述不完全,不能反映内部结构的不能控或不能观测部分。状态空间描述基本概念:输入:外部对系统的作用(激励),输入包括控制输入和干扰输入。输出:系统的被控量或从外部测量到的系统信息。若输出是由传感器测量得到的,又称为观测。状态变量:一个动力学系统的状态变量组定义为:能完全表征其时间域行为 的一个最小内部变量组。状态矢量:一个动原创 2020-05-27 11:42:58 · 46613 阅读 · 0 评论 -
现控笔记(一)绪论
背景:为解决经典控制理论存在的问题和新的挑战,诞生现代控制理论。•经典控制理论的问题简单对象:单输入单输出、线性、时不变系统缺乏系统化方法 :图形化方法,依赖于设计人员的经验达到的性能要求较低,不能处理多目标性能面临的挑战对象日益复杂化、控制性能要求不断提高研究对象:系统(动态系统)系统的特征:1.整体性 2.抽象性 3.相对性系统变量:输入变量组 内部状态变量组 输出变量...原创 2020-03-09 20:28:28 · 953 阅读 · 0 评论