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编者荐语
说到推理和部署，其实怎么也绕不开ONNX，ONNX在成立的初衷就是希望解决神经网络在不同的训练框架、推理框架上的转换问题。
作者丨战斗系牧师@知乎
链接丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/557709588
说在前面的话
首先肯定是非常感谢 @OpenMMLab 能够给我这个小菜鸡机会，让我能够作为助理主持人（捧哏）和喵喵一起主持这一个开放麦。我是十分开心和激动的，因为其实离开了目标检测部署的工作有点时间了（已经被时代狠狠的抛弃，进化成了一个小白），所以这次的宵夜杂谈有啥做得不到位的，欢迎大佬们能够批评指正。另外非常欢迎愿意分享大佬可以报名开放麦，我们把知识传递下去，共建一个更棒的计算机视觉社区！
内容介绍
这期内容是 @走走 大佬关于目标检测模型End to End推理方案的探索和尝试。说到推理和部署，其实怎么也绕不开ONNX，ONNX在成立的初衷就是希望解决神经网络在不同的训练框架、推理框架上的转换问题。所以本期的内容会从如何玩转ONNX出发，唠一唠，我们在目标检测部署遇到的那些事情。因为篇幅以及有部分内容我不太了解不敢乱说的关系，我会在这里对开放麦的内容做一点顺序和内容上进行一点的调整，我也会加入自己的一些经历和看法，让大家看得更加轻松有趣一点。
ONNX是什么，如何生成ONNX（ONNX简要的介绍）？
预告：下面用三种方法向大家介绍如何生成Relu的ONNX模型，那么哪种方法才是最强的ONNX的生成方法呢？大家可以思考一下，我们继续往下看~
ONNX的组成
ONNX的静态图主要由Node（节点），Input（输入）和initializer（初始化器）但部分所组成的
✓节点就代表了神经网络模型一层的layer
✓输入代表了输入矩阵的维度信息
✓初始化器通常是存储权重/权值的。
每个组件元素都是hierarchical的结构，都是有着相互依赖关系的；
这是一个双向的链表。（Node、Graph彼此关联有相互关系的）；
大家觉得难改，其实很大一部分也是因为ONNX的结构，边与边是一个稳定的结构关系，彼此很大程度上是相互依赖的。所以我们具体要怎么转化模型，怎么修改模型呢？我们接着看下去~
Pytorch导出ONNX模型
Pytorch是可以直接导出ONNX的模型，然后我们可以把导出的模型使用Netron的工具进行可视化工具。
Numpy出发，揉一个数据结构是可行吗？
ONNX可以在Pytorch，通过转换得到。那么我们假如我们不用Pytorch上的转换，从零开始直接用Numpy人手揉一个ONNX模型是可行的吗？答案是可行的。
ONNX是用protobuf数据格式进行保存的。而protobuf本身也是跨语言的可以支持C, C++, C#, Java, Javascript, Objective-C, PHP, Python, Ruby，使用ONN下的helper fuction就可以帮助我们顺利的完成这些跨语言的转变，所以Numpy也自然可以使用helper函数揉出输入、节点以及初始化权值。
根据上图展示的情况，可想而知要想实现一个能用的模型整体的代码量是非常恐怖的。单一个Relu结构的代码量就要比Pytorch的转化(最上面的图)实现要多将近三倍左右。（其实最大的代码量还是出现在输入的数据类型转化上）如果要实现一个完整的深度模型转化，工作量可想而知，所以我们有没有其他的更科学高效一点的做法呢？
ONNX GraphSurgeon Basics
如果我们从ONNX出发要修改ONNX，其实是一个比较复杂的过程。那自然我们就会思考，那如果直接ONNX转ONNX困难的化，能不能借助点工具，也就是有没有更好的IR（中间表达）来帮助修改ONNX模型呢？
没错TensorRT就已经做出来一套有效帮助Python用户修改ONNX的工具GraphSurgeon（图手术刀）
这款IR主要有三部分组成
✓ Tensor——分为两个子类：变量和常量。
✓ 节点——在图中定义一个操作。可以放任何的Python 原始类型（list、dict），也可以放Graph或者Tensor。
✓ 图表——包含零个或多个节点和输入/输出张量。
目的就是为了更好的编辑ONNX
有了输入，再使用图手术刀对模型的结构进行组合，最后完成了Relu在ONNX上的转化。
如何在 ONNX 上进行图手术
因为ONNX本身是一种hierarchical的设计，这种其实就是一种经典的计算机思路。当我们打算动其中一层的时候，因为上下游的关联，下游的框架也会跟着被修改。
ONNX的IR，我们需要一个友好的中间表达！
比如在目标检测的场景中，我们有两种数据标注表达txt和mscoco。如果是一个区分train集和val集的工作的话，txt直接把标签随机分开两组就行。但是在coco数据集上，如果需要划分val集的时候，就要对json格式进行划分，还需要遵循一个图片和标注信息一一对应的关系，就会更加复杂。那ONNX的转化也是同理，所以理论上为了简便这个整个修改的工程，我们需要一个IR工具的一个中间表达来帮助我们进行修改。
GraphSurgeon IR
提供了丰富的API来帮我们进行表达。
没有边的信息，边的信息存在了输入输出中，所以ONNX需要对模型的信息进行拓扑排序。平时的手，我们在使用Pytorch导出ONNX模型的时候会发现有孤立的节点。如果对这个模型进行拓扑排序的话，会发现这个孤立算子是没有意义的，应该是需要处理掉这个冗余的算子。
TorchScript （具体的使用）
首先Pytorch是一个动态图，我们需要把Pytorch转变为ONNX的静态图！
Torchscript模式主要分为Tracing和Script，区分是用Tracing还是Script，主要是看是否是动态流。
Tracing会从头到脚执行一遍，记录下来所有的函数
如果遇到动态控制流（if-else）Script会走其中的一条，执行哪条就会记录哪条，另一条就会忽略。并且Script对不同大小的输入有效。
一般都建议Trace，因为除了ONNX_runtime,别的都不会人if这个动态算子。
Symbolic
某些情况下，帮助模型在端侧落地，在转换后也能够达到很好的效果。Python语言和c++本质上不一致，找到所以还是希望找到一种方式可以直接转换，不用自己再手动写C++算子，这算是一件很棒的事情。
NMS_F是一个很平常的一个算子，在上图的实现。如果我们用Symbolic的函数会直接转出，整个后处理都可以用ONNX转出来，但是这种方法
ONNX GraphSurgeon
如何把上面的结构转换为下面的结构，大概需要做到是吧x0的输入分支给去掉，然后再加入LeakyReLU和Identity的节点，最后完成输出。
1、先找到add的算子，把add的名字改成LeakyReLU
2、补充attribute属性，加入alpha
3、指定一个输出属性identuty_out
4、然后再把identity节点加入到结构当中
5、先clean一些，再进行拓扑排序。
这个任务其实也可以用ONNX原生的IR来做，但是原生IR没有太多的帮助函数，很多工具链还是不太完善的，所以还是建议使用ONNX GraphSurgeon，因为用原生的IR的代码量一页肯定是写不完的了。
torch.fx
因为这块没有听太懂，所以就直接简单的吹一些没啥用的，大家可以放松一下看看！
从以前的量化进化到现在也能涉及一部分的图手术。其实为了能够在python上也能进行图手术上，在symbolic tracer的底层上也做了很多不一样的工作，但是在转化过程中也是有很多坑的，但是因为Python-to-Python会更加有利于模型训练师的开发，Pytorch的工程师也正在继续发展，正在逐步舍弃TorchScript。
利用torch.fx+ONNX做量化可以极大的节省代码量，是一个很棒的工作。
Focus模块替换（部署的技巧）
Focus在yolov5提出来的！
Focus包括了两部分组成Space2Depth + Conv3。有一点值得注意的是，Focus在实现过程focus_transform中会用到Slice的动态的操作，而这种动态的操作在部署的时候往往是会出大问题的。但是有意思的一点是，Space2Depth和Pytorch中的nn.PixelUnShuffle物理意义是一致的，但是实现的过程却有点不太相同，这也是这一版本YoloV5比较坑的点。
但是实现上一般有 CRD/DCR mode 方式, 由排列顺序决定, focus的实现跟这两种常用的mode 均不一致
nn.PixelUnShuffle是我们分割任务的老朋友了，在这里的出现，其更多的是在说明，其实下游任务正常逐步的进行一个统一和兼容。FPN到现在也转变为PAN，这样的转变也说明了很多。
仔细看看右边的Focus2的内容，其实只是一个reshape+conv+reshape的操作，这在虽然物理含义上是Space2Depth，但是与ONNX和Pytorch对应的实现都是不一致的。
mmdepoly有提供一系列的转换，可以帮助我们更好的解释这一点，大家可以看看。
在yolov5-6.0的时候已经没有人再使用Focus，这个操作也被替换成了一个6x6的卷积操作了。
再到现在6x6的卷积会转换为3x3的卷积拼接出来，这样会让整体的推理速度会更快。
Torch.FX对Focus进行替换
主要是用自己的卷积的实现替换focus_transform和Focus的实现。把中间层展开来看的，就可以发现还需要自己手写去补充buffer的算子。
一个比较新的图手术的方法，大家可以看一看，代码量也不是很大。
给目标检测网络插入EfficientNMS结构（如何做后处理会更加的高效！）
其实EfficientNMS是trt8.0的一个插件，以前是BatchedNMS，这个操作还没有手写的插件快。
下面就展开的讲讲EfficientNMS。
EfficientNMS原本是来自谷歌的EfficientDet 来的，能提速，而且与BatchedNMS一致，这么好用，我们为啥不用呢？
Yolo系列中，卷积后会加一个Box的解码，最后再加上NMS的操作。Box解码需要我们去重点的优化，如果想要在C++实现，就要自己手写一个实现。但是在我们的实现中，我们会更多的加速方法，这里就不展开说了。但是总的来说现在的新版本的Yolo都基本都固定了前处理跟NMS部分，卷积部分和编解码一直在变，不过现在也基本被RepVGG统治了。
大家也可以看看上面实现的yolov7后处理的方法。这是一个日本的一个项目实现出的一个整体的结构，我们其实也还有另一种方式可以用pytorch+onnx直接拼出来这样一个graph出来的。主要还是为了解决这种动态性，转化为静态去部署。
小小的概括一下
EfficientNMS该插件主要用于在 TensorRT 上与 EfficientDet 一起使用，因为这个网络对引入的延迟特别敏感较慢的 NMS 实现。但是，该插件对于其他检测架构也足够的适用，例如 SSD 或Faster RCNN。
✓ 标准 NMS 模式：
仅给出两个输入张量，
(i)边界框坐标和(ii)和每个Box的对应的分数。
✓ 融合盒解码器模式：给出三个输入张量，
(i)原始每个盒子的定位预测直接来自网络的定位头，
(ii)相应的分类来自网络分类头的分数
(iii)认锚框坐标通常硬编码为网络中的常数张量
项目的实验结果
这里的实验结果大家可以看一看，这里值得注意的是居然时间要比以前没有加操作的结构要快。其实主要原因是没有把后处理的时间给加上，显然这样的快就没有啥意义。大家要记得对比后处理的时间，如果不对比这样的比较是不公平的，也不具有啥意义！
总结
感觉这个笔记还是没有记录得很到位，因为有些信息确实也是我的盲区，但是整个讲解过程，其实巨棒，我这里小小一篇杂谈，其实还不足以记录这么多内容，建议大家去看看开放麦的录播，以及去了解YOLORT和MMDeploy的代码哦~！
https://github.com/zhiqwang/yolov5-rt-stack github.com/zhiqwang/yolov5-rt-stack
https://github.com/open-mmlab/mmdeploy github.com/open-mmlab/mmdeploy
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