2.1 安装工具
2.1.1 MATLAB2018a安装
附MATLABR2018a安装包(12G)
链接:https://pan.baidu.com/s/1pKyxrpgMWeqADuzVyhqBQg
提取码:01wm
复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦
里面有2018a安装教程。
2.1.2 Robotics Toolbox10.2安装
附Robotics Toolbox10.2的压缩包
链接:https://pan.baidu.com/s/1uGwDJ93ExoMhEgk-CF6XMg
提取码:sc8l
复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦
Step1:解压zip文件,将/rvctools文件夹复制到MATLAB安装目录的/toolbox下面
Step2:在MATLAB里,主页栏下点击【设置路径】,点击【添加文件夹】,将刚刚拷贝到MATLAB安装目录下的/toolbox/rvctools添加进去,然后保存即可。
Step3:在MATLAB的命令行窗口输入startup_rvc,查看是否成功加载,输入ver可以查看版本信息。
运行机器人工具箱之前,最好先输入startup_rvc
2.2 坐标变换基础
2.2.1 二维坐标变换
1、二维坐标系平移x,y后旋转theta角的命令:新坐标系(3X3矩阵)=SE2(x,y,theta)
2、查看旋转后的坐标系图形:trplot(坐标系名)
3、查看旋转的动图:tranimate(坐标系名)
tips:theta可以用pi/n或者数字,'deg’表示
例如:原点坐标系平移到(1,1)后再沿着Z旋转45°得到T坐标系,则输入T=SE2(1,1,45,‘deg’)或者T=SE2(1,1,pi/4),再查看图像。
2.2.2 三维坐标变换
1、绕x,y,z旋转theta角的命令:新坐标系(3X3矩阵)=rotx(theta)或roty(theta)或者rotz(theta)
2、平移x,y,z距离命令:新坐标系(4X4)=transl(x,y,z)
3、绕x,y,z旋转theta角的命令:新坐标系(4X4矩阵)=trotx(theta)或troty(theta)或者trotz(theta)