qq_42758421的博客

1.Ubuntu 16.04 和 ROS kinetic版本2.安装TurtleBot3及依赖包（有选择安装）sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-r

Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出发不影响这个流程的分析）。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件中。 InitMapper函数：如果是首次调用lasercallback函数，则进入InitMapper，...

Gmapping建图功能包是由slam_gmapping和 openslam_gmapping 两部分组成的，具体网址如下所示：https://github.com/ros-perception/slam_gmappinghttps://github.com/ros-perception/openslam_gmapping