RRT算法

引言

    快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees，RRT)算法，是近十几年得到广泛发展与应用的基于采样的运动规划算法，它由美国爱荷华州立大学的Steven M. LaValle教授在1998 年提出。RRT 算法是一种在多维空间中有效率的规划方法。原始的RRT 算法是通过一个初始点作为根节点，通过随机采样，增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，便可以在随机树中找到一条由树节点组成的从初始点到目标点的路径。

    RRT是一种通过随机构建空间填充树来有效搜索非凸，高维空间的算法。树是从搜索空间中随机抽取的样本逐步构建的，并且本质上倾向于朝向大部分未探测区域生长。由于它可以轻松处理障碍物和差分约束（非完整和动力学）的问题，并被广泛应用于自主机器人运动规划。

    RRT也可以被看作是一种为具有状态约束的非线性系统生成开环轨迹的技术。一个RRT也可以被认为是一个蒙特卡洛（AMCL）方法。用来将搜索偏向一个配置空间中图形的最大Voronoi区域。一些变化甚至可以被认为是随机分形。

     改进的RRT算法：基于概率P的RRT；RRT_Connect；RRT*； Parallel-RRT；Real-time RRT；Dynamic domain RRT。

其他

    在过去的十多年中， 机器人的运动规划问题已经收到了大量的关注，因为机器人开始成为现代工业和日常生活的重要组成部分。最早的运动规划的问题只是考虑如何移动一架钢琴从一个房间到另一个房间而没有碰撞任何物体。早期的算法则关注研究一个最完备的运动规划算法（完备性指如果存在这么一条规划的路径，那么算法一定能够在有限时间找到它），例如用一个多边形表示机器人，其他的多边形表示障碍物体， 然后转化为一个代数问题去求解。 但是这些算法遇到了计算的复杂性问题，他们有一个指数时间的复杂度。在 1979 年，Reif则证明了钢琴搬运工问题的运动规划是一个 PSPACE-hard 问题。所以这种完备的规划算法无法应用在实际中。