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路径规划算法
小海要自强
这个作者很懒,什么都没留下…
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move_base导航:用C++代码走三角形、四边形、避障等
系统版本:Ubuntu14.04,ROS indigo机器人底盘:kobuki摄像头:Asus Xtion编程语言:C++参考书本:《ROS by Example》 《Learning ROS for Robotics Programming》 在上一篇博文,我们监控/odom坐标和/base_footprint坐标之间的tf变换,从而跟踪机器人移动的距离和旋转的角度。ROS提供更加简洁的方法即是使用move_base包也能实现一样的效果。其中move_base包使用ROS action工具来达转载 2020-09-12 15:02:21 · 3332 阅读 · 1 评论 -
扫地机器人的路径规划方法
路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一,机器人定位与环境地图构建就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术,就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务。通常,移动机器人路径规划需要解决3个问题: 1)使机器人能从初始位置运动到目标位置; 2)用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务; 3)在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。 移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种,一转载 2020-09-12 14:15:45 · 19636 阅读 · 1 评论 -
路径规划算法:Dijkstra
参考链接:https://blog.csdn.net/lbperfect123/article/details/84281300?biz_id=102&utm_term=dijkstra%E7%AE%97%E6%B3%95%E8%BF%87%E7%A8%8B%E5%9B%BE%E8%A7%A3&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-84281300&spm=10转载 2020-09-11 11:30:06 · 237 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法:A*
A*算法是启发式搜索,是一种尽可能基于现有信息的搜索策略,也就是说搜索过程中尽量利用目前已知的诸如迭代步数,以及从初始状态和当前状态到目标状态估计所需的费用等信息。 A*算法可以选择下一个被检查的节点时引入了已知的全局信息,对当前结点距离终点的距离作出估计,作为评价该节点处于最优路线上的可能性的量度,这样可以首先搜索可能性大的节点,从而提高了搜索过程的效率。 A*算法的基本思想如下:引入当前节点j的估计函数f*,当前节点j的估计函数定义为:f*(j)= g(j)+h*(j)...转载 2020-09-11 11:35:39 · 446 阅读 · 0 评论