匿名飞控代码解读
/*************************************************************************************************
作者:不会写代码的菜鸟
时间:2019.7.24
源码:匿名TI板飞控源码
*************************************************************************************************/
(分析代码不要忘了一个很重要的点就是芯片的刷新频率是很快的,别只一句一句的往下分析代码。该代码没有跑操作系统,而是利用伪线程进行同时多任务操作,该部分代码在Ano_Scheduler.c里面)
/*************************************************************************************************
1.在main();函数的while(1)里面进行Main_Task(void); 函数的循环 //这个函数是执行伪线程的周期时间的处理
*************************************************************************************************/
/*************************************************************************************************
2.在Main_Task(void);里面执行的是一个imu1ms的中断,以及static sched_task_t sched_tasks[] 这个数组里面的线程任务设置了每个线程任务的周期,以及上一次执行的时间, //利用指针进入这个数组里面的线程任务
*************************************************************************************************/
/*************************************************************************************************
3.RC_duty_task(11)函数是用来处理遥控器数据
解锁标志位:
【flag.unlock_cmd,这个标志位的值是由stick_functio