匿名飞控代码解读

最新推荐文章于 2024-05-10 11:31:25 发布

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分类专栏：飞控代码文章标签：匿名飞控代码解读

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42772967/article/details/97114734

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本文详细解读了一段匿名TI板飞控的代码，讲解了伪线程调度、遥控器数据处理、电机控制以及多个PID控制器在姿态、高度控制中的应用。代码中使用中断和静态任务数组实现多任务同步，通过限幅和滤波优化传感器数据，提高飞行稳定性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

匿名飞控代码解读
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作者：不会写代码的菜鸟
时间：2019.7.24
源码：匿名TI板飞控源码
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(分析代码不要忘了一个很重要的点就是芯片的刷新频率是很快的，别只一句一句的往下分析代码。该代码没有跑操作系统，而是利用伪线程进行同时多任务操作，该部分代码在Ano_Scheduler.c里面)

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1.在main();函数的while(1)里面进行Main_Task(void); 函数的循环 //这个函数是执行伪线程的周期时间的处理
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2.在Main_Task(void);里面执行的是一个imu1ms的中断，以及static sched_task_t sched_tasks[] 这个数组里面的线程任务设置了每个线程任务的周期，以及上一次执行的时间， //利用指针进入这个数组里面的线程任务
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3.RC_duty_task(11)函数是用来处理遥控器数据
解锁标志位：
【flag.unlock_cmd，这个标志位的值是由stick_functio