ShoulderRotator (FinalIK)

在上一篇文章里，说明Full Body IK 有一个限制的因素，那就是当人物的手被拉的时候 FullBodyBipedIK 不会旋转他的肩膀
它将保持肩骨旋转相对于胸部，因为它在播放动画中。
演示中有一个解决脚本 叫ShoulderRotator ，让我们解析一下吧。
ShoulderRotator:
注意，它将要求FBBIK解决每帧两次，损害性能。对于更具体的、定制的用例，在FBBIK解决之前，您可以在LateUpdate中根据目标的高度或距离向目标旋转肩骨，从而更快地完成任务。

先看看两者有ShoulderRotator脚本和无ShoulderRotator脚本有什么不同：

ShoulderRotator脚本：

无ShoulderRotator脚本：

很明显有ShoulderRotator脚本人物动作比较真实，不僵硬。

using UnityEngine;
using System.Collections;
using RootMotion.FinalIK;

namespace RootMotion.FinalIK {

	/// <summary>
	/// Shoulder rotator is a workaround for FBBIK not rotating the shoulder bones when pulled by hands.
	///ShoulderRotator脚本是基于FBBIK工作的，当我们拉动手时可以选择是否旋转肩膀的骨骼
	/// 如果你需要，它就执行，但是需要2次迭代。
	/// </summary>
	public class ShoulderRotator : MonoBehaviour {

		[Tooltip("肩膀的旋转权重")]
		public float weight = 1.5f;
		[Tooltip("偏移量越大，使用肩部骨骼的范围就越大。")]
		public float offset = 0.2f;

		private FullBodyBipedIK ik;
		private bool skip;

		void Start() {
			ik = GetComponent<FullBodyBipedIK>();

			// 您可以只使用LateUpdate，但是请注意，当您打开角色的animatePhysics（动画物理）时，它不工作。
			ik.solver.OnPostUpdate += RotateShoulders;
			//OnPostUpdate 后更新： 应该先更新IK，再更新RotateShoulder脚本 （注：个人理解）
		}

		private void RotateShoulders () {
			if (ik == null) 
				return;
			if (ik.solver.IKPositionWeight <= 0f) 
				return;

			// 跳过第二个更新周期
			if (skip) {
				skip = false;
				return;
			}

			RotateShoulder(FullBodyBipedChain.LeftArm, weight, offset); // 旋转左肩
			RotateShoulder(FullBodyBipedChain.RightArm, weight, offset); // 旋转右肩

			skip = true;
			ik.solver.Update(); // 再次用旋转肩膀更新FBBIK
		}

		// 旋转人物FBBIK的肩膀
		private void RotateShoulder(FullBodyBipedChain chain, float weight, float offset) 
		{
			// Get FromToRotation from the current swing direction of the shoulder to the IK target direction
			//使用FromToRotation 从当前旋转方向到IK目标方向旋转
			Quaternion fromTo = Quaternion.FromToRotation
			(GetParentBoneMap(chain).swingDirection, ik.solver.GetEndEffector(chain).position -GetParentBoneMap(chain).transform.position);
			
			// IK目标的方向
			Vector3 toTarget = ik.solver.GetEndEffector(chain).position - ik.solver.GetLimbMapping(chain).bone1.position;

			// 肢体长度
			float limbLength = ik.solver.GetChain(chain).nodes[0].length + ik.solver.GetChain(chain).nodes[1].length;

			// 用肢体长度划分IK目标方向大小，知道肢体被拉了多少。
			float delta = (toTarget.magnitude / limbLength) - 1f + offset;
			delta = Mathf.Clamp(delta * weight, 0f, 1f);

			// 计算肩关节的旋转偏移量
			Quaternion rotationOffset = Quaternion.Lerp(Quaternion.identity, fromTo, delta * ik.solver.GetEndEffector(chain).positionWeight * ik.solver.IKPositionWeight);

			// 旋转肩部
			ik.solver.GetLimbMapping(chain).parentBone.rotation = rotationOffset * ik.solver.GetLimbMapping(chain).parentBone.rotation;
		}

		// 得到肩部骨
		private IKMapping.BoneMap GetParentBoneMap(FullBodyBipedChain chain) {
			return ik.solver.GetLimbMapping(chain).GetBoneMap(IKMappingLimb.BoneMapType.Parent);
		}

		//销毁时删除委托
		void OnDestroy() {
			if (ik != null) ik.solver.OnPostUpdate -= RotateShoulders;
		}
	}
}

代码的一些方法可以到官方网站这里去查：
http://www.root-motion.com/finalikdox/html/annotated.html