机械臂中转动副、移动副、平面高副、螺旋副以及球面副和球销副运动动画（Python）

用Python代码模拟机械臂中转动副、移动副、平面高副、螺旋副以及球面副和球销副这几种常见运动副的运动，并通过动画的形式将这些运动展示出来，让用户可以直观地看到各个运动副的动态变化。

具体功能模块

1. 运动副函数定义

代码中分别为不同的运动副定义了对应的函数，这些函数用于更新运动副的状态并打印状态信息。

• 转动副 (rotation_pair)：模拟转动副的转动，通过传入一个角度值，更新全局变量 rotation_angle，并打印当前转动的角度和累计角度。
• 移动副 (translation_pair)：模拟移动副的直线移动，传入一个距离值，更新全局变量 translation_distance，并打印当前移动的距离和累计移动距离。
• 平面高副 (planar_high_pair)：模拟平面高副的参数变化，传入一个参数值，更新全局变量 planar_parameter，并打印当前参数变化值和累计参数值。
• 螺旋副 (helical_pair)：模拟螺旋副的旋转，传入旋转圈数，更新全局变量 helical_turns，并打印当前旋转圈数和累计旋转圈数。
• 球面副和球销副 (spherical_pair)：模拟球面副和球销副的方向变化，传入一个角度值，更新全局变量 spherical_orientation，并打印当前方向变化角度和累计方向角度。

2. 图形初始化

使用 matplotlib 库创建图形窗口，并设置窗口的大小、坐标轴范围和纵横比。同时，绘制机械臂的各个部件，如基座、杆、螺旋弹簧、球面关节、抓取器和平面接触线等，这些部件将随着运动副的运动而更新位置。

3. 动画更新函数 (update)

该函数根据不同的帧数范围，依次模拟各个运动副的运动，并更新相应图形元素的位置和状态。