小论文---细节

1.焊线定位

提出一种2D-3D信息融合下的焊线定位算法

图像增强-阈值分割-开闭运算-轮廓填充提取

PCA 主成分分析---OBB包围盒计算（矩阵要有）

AABB和OBB包围盒之间的关系，对比

将AABB和OBB包围盒之间的图像绘制出来

边长比计算，并说明MAD离群点删除

矩阵运算--点云提取

2.点云预处理

提出一种（空间点密度、点云切片、法向量、角度、距离（特征描述符））

在点云空间切片下，提出一种基于点云空间点密度的HSPD-NAD特征描述符

将点云首先进行统计滤波算法处理，（解释统计滤波算法的原理）

点云归一化处理，特征描述符提取，完成对焊线整体结构的提取

将为使用描述符的点云和使用描述符的点云进行提取

尝试将RANSAC和DBCAN进行对照试验

3.点云缺陷检测

首先对点云进行PCA位子校正  将没有矫正的点云威姿和校正后的进行比较

将点云进行投影，投影完成的图像可以放上去。